参考链接：https://blog.csdn.net/lixiaoweimashixiao/article/details/80540295

首先我们假定从void AP_Vehicle::setup() 开始，这里是飞控所有初始化所在，程序位于 AP_vehicle.cpp中。

找到其中的 init_ardupilot();函数，执行跳转

执行跳转过程中，需要选择是机型（无人机，无人车，UUV等）。我们这里选择多旋翼，则走到了 system.cpp中。

继续寻找到其中的 startup_INS_ground(); 如上图所示。然后再次跳转，如下图所得。

这里跟踪定位到 ins.init(scheduler.get_loop_rate_hz());，该函数已经表示初始化了。当然，我们继续

此时定位在 AP_InertialSensor.cpp 中，我们找到其中的 _start_backends();，由于采用的是前后端的形式，所以这个地方开始进入到后端了（注意到下面还有一个start（）函数，在文末会展开说一下）

由于ArduPilot有多个板子，对应不同的传感器，所以这里先要检测后端，找到使用哪个板子，必要的一步。

这里以Pixhawk为例，如上图所示，ADD_BACKEND是要条件后端了。在继续寻找 probe 函数，进入跳转得：

继续刨根问底！！我们看到了sensor->init()

还没完，这都挖的这么深了…

终于，我们看到了硬件信号对传感器的初始化，包括传感器的一些初始配置，再往下就是总线协议了…

总结：完善的框架，造成藏得真深啊，不过其他传感器的初始化也都类似，如出一辙，通过前后端的形式完成。

补充：后端线程开启

start函数会在后端函数中进行重载，具体实现如下。

在start函数中，最后开启了线程回调函数

/*
 * Timer process to poll for new data from the Invensense. Called from bus thread with semaphore held
 */
void AP_InertialSensor_Invensense::_poll_data()
{
    _read_fifo();
}

然后就讲传感器数据送入信号量了。