事件相机（Event-based camera）模拟器的环境配置方法，我已经在这篇文章中事件相机（Event-based camera）模拟器ESIM配置及使用指南介绍过了。

这篇文章用来介绍一下该模拟器哪些功能。（具体怎么使用，相信配置好以后看github介绍即可。其github地址在：点击这里

另外，该模拟器生成的事件，统一是以ROSBAG的形式保存的，如何从中读取我写了一个脚本，放在了上面的链接中。

功能一：Simulating events from a video

该功能主要是根据一段高帧率的视频，通过插值的方式，模拟出事件流。该功能的相关介绍已经在事件相机（Event-based camera）模拟器ESIM配置及使用指南中介绍过了。

功能二：平面渲染器（Planar Renderer）

该功能主要是由使用者提供一张图像，模拟一个虚拟相机在平面前的3D运动。

其中，相机轨迹可以txt的方式提供，当然也有默认的轨迹。（下图为默认提供的一些图片）

我们以city.jpg作为样例，运行一下仿真器：（传视频很不方便，因此我只传了一个截图）

一个相机在图像前面运动，上面是仿真出的模拟事件。

功能三：全景渲染器（Panoramic Renderer）

该功能主要是提供一张全景图像，模拟一个虚拟相机在全景图像中的旋转运动。

全景图像模拟器默认了一张，也可以用自己的：

运行起来的效果是这样的：

 图像糊了是因为运动的比较快，但是可以看到事件的边缘还是比较清楚的。

功能4：  基于OpenGL的渲染引擎（3D OpenGL Rendering Engine）

可以使用OpenGL进行编码，模拟场景，以及动态物体  （但只能利用OpenGL已经生成的场景，模拟器并不能提供场景，只提供了几个样例）

运行截图大致是这样：

功能5：  基于Unreal Engine的逼真绘制引擎（Photorealistic Rendering Engine based on Unreal Engine） 

这个比较耗时，几分钟的轨迹运动可能得执行几小时 。虚拟场景可以生成或者下载。

生成的链接：https://github.com/unrealcv/unrealcv

当然也可以直接下载：

http://docs.unrealcv.org/en/latest/reference/model_zoo.html

模拟的场景长这样：

鼠标在窗口内滑动，可以改变视角，以及前进后退：（不方便上传视频，我用截图代替）

不得不说这个场景仿真出来的还是挺真实的。

那么实际以这个场景为基础，模拟出的事件数据差不多是这样：

确实有以假乱真的效果。

不过官方称，这个不支持动态物体。（实际Unreal是支持里面添加动态物体的，可能是事件相机仿真器对于Unreal的场景不太支持。只支持上一个OpenGL）

功能6：  多对象二维渲染器 （Multi Objects 2D renderer）

它可以将多个对象在 场景中进行简单运动 （但是需要提供仿射变换参数）

这个仿射变换的参数需要自己写进去。

运行起来长这样：

就是你先提供一个背后的电脑场景，然后再提供一个球的图，程序会帮你自动在上面转起来。

怎么说吧，这个功能感觉很鸡肋，而且看起来傻傻的。

配置

相关的配置，需要在example.conf中修改，具体看github链接里面的说明吧。因为我现在手头也没有这个环境了，这些是我以前做的汇报PPT内容，我把它放到网上了而已。好多具体的细节我想不起来了。

总结

最后放一个关于功能的总结：

合作

如果是公司，或者其他院校，在事件相机方面想寻求合作或者招聘相关的人才，请联系张吉庆博士jqz@mail.dlut.edu.cn。当然私信我也可以，最好是联系他。