以下为正文
效果如动画所示：

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机械臂夹爪的控制选用了之前学习过的正点原子开发板
舵机型号为S3010，是之前搞智能车竞赛剩下的，该舵机的转角与高电平的脉宽有关，黑线接地，红线接电源（5V），白线为控制线。

在这里插入图片描述

夹爪是在网上花十块钱买的

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具体流程为使用两个按键控制夹爪的开合，按键0为夹爪合，按键1为夹爪开

1.按键处理函数

u8 KEY_Scan(u8 mode)
{     
    static u8 key_up=1;//按键松开标志
    if(mode)key_up=1;  //支持连按  
    if(key_up&&(KEY0==0||KEY1==0)
    {
        delay_ms(10);//去抖动
        key_up=0;
        if(KEY0==0)return 1;
        else if(KEY1==0)return 2;
    }else if(KEY0==1&&KEY1==1)key_up=1;         
     return 0;//无按键按下
}

2.按键初始化函数

void KEY_Init(void)
{
    
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOA,GPIOE时钟
 
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4; //KEY0 KEY1 KEY2对应引脚
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
    
     
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;//WK_UP对应引脚PA0
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN ;//下拉
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA0
}

3.主函数

int main(void)
{ 
    u8 key;              //保存键值
    u16 pwmval=1945;     //pwm比较值初始化，此时夹爪张开到最大角度
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
    delay_init(168);  //初始化延时函数
    uart_init(115200);//串口波特率115200
     TIM14_PWM_Init(2000-1,840-1);    //84M/840=0.1Mhz的技术频率，重装载值为2000，所以pwm频率为50hz，周期为20ms
    KEY_Init();       //初始化与按键连接的硬件接口
    
   while(1) //根据按键改变夹爪开闭状态
    {
         delay_ms(10);    
        key=KEY_Scan(1);        //得到键值
        if(key)
        {
            switch(key)
            {
                case KEY0_PRES:       //按下按键0，夹爪闭合
                    pwmval=pwmval+1; //递增，通过改变加数，改变夹爪速度
                    if(pwmval>1945)  //该限值由夹爪机械结构决定
                    pwmval=1945;
                    break;
                case KEY1_PRES:       //按下按键1，夹爪张开
                    pwmval=pwmval-1; //递减，通过改变减数，改变夹爪速度
                    if(pwmval<1875)//该限值由夹爪机械结构决定
                    pwmval=1875;
                    break;
            }
        }
        TIM_SetCompare1(TIM14,pwmval);    //改变占空比
    }
}

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指南目录：

机械臂速成小指南（零点五）：机械臂相关资源

机械臂速成小指南（零）：指南主要内容及分析方法
机械臂速成小指南（一）：机械臂发展概况
机械臂速成小指南（二）：机械臂的应用

机械臂速成小指南（三）：机械臂的机械结构
机械臂速成小指南（四）：机械臂关键部件之减速机
机械臂速成小指南（五）：末端执行器

机械臂速成小指南（六）：步进电机驱动器
机械臂速成小指南（七）：机械臂位姿的描述方法
机械臂速成小指南（八）：运动学建模（标准DH法）

机械臂速成小指南（九）：正运动学分析
机械臂速成小指南（十）：可达工作空间
机械臂速成小指南（十一）：坐标系的标准命名

机械臂速成小指南（十二）：逆运动学分析
机械臂速成小指南（十三）：轨迹规划概述
机械臂速成小指南（十四）：多项式插值轨迹规划

机械臂速成小指南（十五）：线性规划
机械臂速成小指南（十六）：带抛物线过渡的线性规划
机械臂速成小指南（十七）：带抛物线过渡的线性规划

机械臂速成小指南（十九）：机械臂的电路板抓取实验