毕业前想去做物联网还是或者linux，结果玩了一一年多的电机控制，早就深知matlab/simulink绕不过的，拖到现在，下班晚上再把大学自控做实验用的matlab捡起来，再去b站学习simulink。做控制，matlab/simulink是绕不过的，这是个很强大的仿真工具。

如果初学simulink，做电机控制的，我推荐b站的：CELEC（陈诚电气）
https://space.bilibili.com/493190982/video

姑且说是simulink是图形化的编程。那么编程学习最快的方式，就是边系统学习边实践边探索。

c语言采用面向对象思想实现的pid模块：
https://blog.csdn.net/qq_38190041/article/details/119276490

simulink的打开方式

  1. 在命令行窗口中直接输入simulink
  2. 在上方菜单栏主页中，点击simulink

创建新的模型

一般也就只会用到这个Blank Model。

电气、 控制常用的库

  1. simulink
    这个是最重要的，基础的、数学的
  2. Simscape
    这个是电气、控制的常用库

这些库就是我们进行图形化编程的，拖拉拽的模块。我大概记录一些，不过还是多用用试试就晓得了。

    1. simulink/Commonly Used Blocks

    • Bus Creator:总线器，不同信号组合成一个输出信号(一个数据结构，像数组，结构体)
    • Bus Selector:与Bus Creator相反、分解。
    • Constant: 常数，恒定值。
    • Data Type Conversion: 数据转换器
    • Delay:延时模块。
    • Demux: 组合信号分解
    • Mux:多个信号组合
    • Discrete-Time Integrator: 离散积分器
    • Gain:增益，比例（比如在单位变换，系数）
    • In1: 生成子模块的时候，信号的输入
    • Integrator: 积分器
    • logical Operator: 逻辑与或
    • Out1: 子系统输出常用的输出信号
    • Product: 乘法器
    • Relational operator: 小于等于
    • stauration: 限幅饱和
    • Scope: 示波器，波形显示

  2. simulink/Continous：连续模块，积分微分，二阶积分，pid，传递函数

  3. simulink/Dashboard：人机交互的 界面相关的

  4. simulink/Discontinuities：只有Quantizer常用一点

  5. simulink/Discrete：离散形式的一些模块，做仿真z变换的用的较少。

  6. simulink/Logic and Bit Operations：简单的逻辑

  7. simulink/Lookup Tables：查表相关的函数

  8. simulink/Math operations：数学相关的，常用的，加减乘除等等

  9. simulink/Signal ：信号相关的

  10. simulink/sinks：显示，保存等等的

  11. simulink/source：pwm，波等等的，阶跃

  12. simulink/user-Defined Functions：用户自定义

    • fcn: 最简单的
    • matlab function： 考虑采样，if else
    • S-Function：功能负载，卡尔曼滤波，最小二乘法。

一个简单仿真_PID

PID的仿真。用库里的PID模块，然后自己搭建一个PID模块。

首先需要大概会用到什么

  • 一个阶跃(Step)
  • PID模块(PID controller)
  • 传递函数(Transfer fcn)
  • 示波器(scope)
  • 求和(sum)

如果熟悉simulink的模块名字，可以直接在空白处，输入模块名字。

不熟悉，需要到模块库里找。

这样就搭建了一个针对这个传递函数的控制调节模型。

双击PID即可设置控制器参数，设置KP=26，KI=65,KD=0的波形：

如何搭建自己搭建一个简单的PID模块。
需要用的模块

  1. 增益
  2. 积分
  3. 微分
  4. 求和

上面是用matlab的模块，下面是自己搭的。然后看下波形对比，也是一样的：

最后可以把它生成一个subsystem。

如何对subsystem进行参数设置接口

1.先在增益模块中，将kp，ki，kd的值进行参数化

2.对生成的subsystem右键进行Mask的创建

3.编辑mask

4.点击模块，就可以实现这样的效果了

matlab，simulink需要多使用，才能用的熟。