git clone https://github.com/px4/firmware
git describe --tag 查看当前版本号
git tag -l 查看所有版本，也就是打个tag
git checkout v1.9.1 跳转到指定版本。注意这个地方不要加-b ，-b是创建新的分支。git checkout表示跳转分支。
git log 可以查看当前位于哪个分支上

git 中 branch 和 tag的使用，参考（git tag的使用）

两者在功能上很类似，但是在使用上是不同的。
Branch 是一条线，header可以上上面来回移动， tag 是一个点，表示指定版本。

查看git status如果出现head detached at XXX 的问题，参考链接, 解决方案是

git branch new-branch-name XXX
相当于创建一个分支，包含有相同的tag信息。感觉像是创建了一个相同的分支，不过这个分支是打了tag节点的。
然后 git checkout master 。 跳转到master分支，此时，header就跟踪到了master。 然后可以通过
git branch -d new-branch-name 删除刚才建立的Branch即可