aubo i5 + realsense D435i识别抓取实践一

前言
一、下载编译aubo机械臂ROS包
1.创建工作空间
2.aubo ROS软件包
二、moveit仿真
1.启动moveit和规划器
2.启动gazebo
三、连接机器人并控制机器人
1.启动机械臂launch文件
总结
1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本
2.aubo包与moveit包放在一起编译出错，提示package冲突

前言

运行环境
系统：ubuntu 16.04
ROS: kinetic
Moveit : 0.9.15
硬件条件：auboi5一台，realsense d435i一台，大寰AG-95夹爪一套、ubuntu系统电脑一台

一、下载编译aubo机械臂ROS包

1.创建工作空间

$ mkdir -p aubo_ws/src
$ cd aubo_ws/src
$ catkin_init_package

2.aubo ROS软件包

$ git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git ~/aubo_ws/src
$ cd ~/aubo_ws
$ catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
$ source devel/setup.bash

二、moveit仿真

1.启动moveit和规划器

$ roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1

2.启动gazebo

$ roslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launch

这样就可以在rviz中对机械臂进行一些基本操作了。

三、连接机器人并控制机器人

首先，机械臂上电后，需要用网线将笔记本电脑的网口和aubo机械臂控制上的网口连接起来。

1.启动机械臂launch文件

roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192..168.12.102

这里我的ip地址是192.168.12.102，这个地址可以在aubo机械臂示教器进行查询：设置->系统->网络->ifconfig，获取到ip地址。
启动完成后，可以在rviz中拖动机械臂或者在操作面板上选定目标点，进行plan和execute。

总结

可能存在的问题：

1.编译或启动时找不到moveit库或者找不到moveit库0.9.15版本

出现这个问题的原因是可能没有安装moveit或者moveit的版本不对，可以首先安装moveit或者moveit特定版本自行编译
下载安装moveit相关库

$ sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*

下载编译moveit（我遇到的是找不到moveit-0.9.15的库）

$ git clone https://github.com/devin91/moveit_0.9.15.git ~/aubo_ws/src
$ cd ~/aubo_ws/
$ catkin_make -j2 -DCMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE

2.aubo包与moveit包放在一起编译出错，提示package冲突

出现这个问题的可能原因是有些包的CMakeLists.txt中find_package中的依赖项和package.xml中的build的依赖项不一致导致的，对照修改一下即可。