ROS机器人操作系统

文章目录

• ROS机器人操作系统
• 前言
• 一、服务模型
• 二、实现方法
• • 1.创建功能包
  • 2.创建客户端
  • 3.配置编译规则
  • 4.编译并运行客户端
• 总结

前言

前面介绍了发布者与订阅者的实现，Client是一种新的通信方式

一、服务模型

二、实现方法

1.创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs 
turtlesim

2.创建客户端

如何实现一个客户端
• 初始化ROS节点；
• 创建一个Client实例；
• 发布服务请求数据；
• 等待Server处理之后的应答结果。

/**
 * 该例程将请求/spawn服务，服务数据类型turtlesim::Spawn
 */

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/Spawn.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
        ros::init(argc, argv, "turtle_spawn");

    // 创建节点句柄
        ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
        ros::service::waitForService("/spawn");
        ros::ServiceClient add_turtle = node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

    // 初始化turtlesim::Spawn的请求数据
        turtlesim::Spawn srv;
        srv.request.x = 2.0;
        srv.request.y = 2.0;
        srv.request.name = "turtle2";

    // 请求服务调用
        ROS_INFO("Call service to spwan turtle[x:%0.6f, y:%0.6f, name:%s]",
                         srv.request.x, srv.request.y, srv.request.name.c_str());

        add_turtle.call(srv);

        // 显示服务调用结果
        ROS_INFO("Spwan turtle successfully [name:%s]", srv.response.name.c_str());

        return 0;
};
~        

3.配置编译规则

add_executable(turtle_spawn src/turtle_spawn.cpp)
target_link_libraries(turtle_spawn ${catkin_LIBRARIES})

4.编译并运行客户端

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_service turtle_spawn

可以看到产生了两只小海龟

也可以看到它的日志信息，先出现坐标，然后产生第二只小海龟。

总结

ROS目前的配置其实大同小异，需要你写入源码，添加编译规则，然后运行。