ROS机器人操作系统

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前言

前面学习了Spawn和Trigger两种在ROS中已经定义好的服务方式，但是在很多情况下这两种服务方式并不能满足我的需求。为了满足我们自己的需求，我们需要自己定义一个服务数据并且使用它。

一、服务模型

二、自定义服务数据

➢ 定义srv文件；

➢ 在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

➢ 在CMakeLists.txt添加编译选项
• find_package( …… message_generation) • add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
• catkin_package(…… message_runtime)

➢ 编译生成语言相关文件

前面我们学习话题消息的时候定义的是msg文件，而服务数据定义的是srv文件

1.创建一个服务器

创建一个srv文件

touch person.srv

2.添加功能包依赖

在package.xml中添加功能包依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

3.添加编译选项

在CMakeLists.txt添加编译选项
• find_package( …… message_generation)
• add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
• catkin_package(…… message_runtime)

4.生成头文件

编译成功后会看到头文件

三、代码实现

1.创建客户端

如何实现一个客户端
• 初始化ROS节点；
• 创建一个Client实例；
• 发布服务请求数据；
• 等待Server处理之后的应答结果。

/**
 * 该例程将请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/person.h"

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
        ros::init(argc, argv, "person_client");

    // 创建节点句柄
        ros::NodeHandle node;

    // 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的service
        ros::service::waitForService("/show_person");
        ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");

    // 初始化learning_service::Person的请求数据
        learning_service::Person srv;
        srv.request.name = "Tom";
        srv.request.age  = 20;
        srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;

    // 请求服务调用
        ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]",
                         srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);

        person_client.call(srv);

        // 显示服务调用结果
        ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());

        return 0;
};

2.创建服务器

如何实现一个服务器
• 初始化ROS节点；

• 创建Server实例；
• 循环等待服务请求，进入回调函数；
• 在回调函数中完成服务功能的处理，
并反馈应答数据

/**
 * 该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
 */

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/person.h"

// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,
                                learning_service::Person::Response &res)
{
    // 显示请求数据
    ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);

        // 设置反馈数据
        res.result = "OK";

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_server");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallback
    ros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);

    // 循环等待回调函数
    ROS_INFO("Ready to show person informtion.");
    ros::spin();

    return 0;
}

3.设置编译规则

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

4.编译并运行

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun learning_service person_server
$ rosrun learning_service person_client

总结

通过自己定义客户端与服务器，就可以实现我们自己想要的功能了。