项目场景：

当迁移ROS 1 项目到 ROS 2 时，有时候会遇到消息类型的变化和更新，消息类型可能需要进行一些调整以适应新的ROS 2要求。本文将介绍如何处理自定义消息中的Header字段，以确保项目能够顺利地适应ROS 2的消息类型定义。

问题描述

在编译ros2 包时发现当项目包引入一个从ros1拿来的自定义消息时发生了编译错误：

Starting >>> myrobot 
--- stderr: myrobot                               
/home/nvidia/ros2_ws/src/myrobot/src/ts_robot.cpp:5:10: fatal error: myrobot/msg/supersonic.hpp: 没有那个文件或目录
    5 | #include "myrobot/msg/supersonic.hpp" // CHANGE
      |          ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
make[2]: *** [CMakeFiles/ts_robot_node.dir/build.make:63：CMakeFiles/ts_robot_node.dir/src/ts_robot.cpp.o] 错误 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....

根据错误信息，大致是 fatal error: msg/detail/header__struct.h: 没有那个文件或目录

原因分析：

在ROS 1中，自定义消息中的 Header header 字段通常是指消息的时间戳、帧ID等信息。然而，在ROS 2中，Header类型应为 std_msgs/Header。因此，在迁移ROS 1项目到ROS 2时，需要将自定义消息中的Header字段进行适当调整。

解决方案：

修改消息定义： 打开自定义消息的.msg文件，将Header header字段修改为std_msgs/Header header，以符合ROS 2的消息类型定义。例如：

std_msgs/Header header
# Add other fields here

修改完后后，重新构建即可。

总结

在将ROS 1项目迁移到ROS 2时，适应消息类型的变化是一个重要的步骤。处理自定义消息中的Header header字段，将其修改为std_msgs/Header header，并确保适当地修改CMakeLists.txt和其他引用，可以帮助项目顺利地适应ROS 2的消息类型定义。这个简单的调整可以帮助您更轻松地将现有的ROS 1项目迁移到ROS 2，并继续享受其优势和功能。

希望这篇博文能够帮助到大家顺利地处理消息类型迁移问题。