在Coppeliasim中，通过设置IK模块，让机械臂的末端tip与target绑定，由软件自动解算逆解，可以让tip与target重合。

在强化学习训练时，我是通过“获取动作，根据动作移动target”来进行训练的，但是在Coppeliasim中的画面是不连贯的——当移动完target后，界面刷新，UR机械臂的末端直接移动到了target的地方，而不是一点一点的向target移动，没有机械臂各关节转动、变换的过程，导致使用API获取tip点的速度为0，请问这种情况该如何解决？使用同步通信是否可以解决？