而后为了在后续的运动过程中避免被抓取物体和环境的碰撞,需要将物体和机械臂作为一个“整体”进行运动规划,方法是在planning scene里在实际物体的位置加入一个collision_object(近似于物体实际尺寸),然后attach到机械臂上。据查到资料说,在planning scene加入collision_object后,与之重叠的对应于实际物体的八叉图会自动被清除。然而我在实际应用中碰到的问题是,如果collision_object和物体实际尺寸类似或偏小,实际物体的八叉图并不能完全被清除干净,剩下一些边角还有(下图中手爪附近的蓝色为collision_object,周边的绿色为未被清除的八叉图),进而导致后续规划中这个collision_object与没被清除干净的八叉图碰撞。如果把collision_object的尺寸设的大一些,又容易与其他环境碰撞。所以还是有点纠结。
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