激光雷达系统组成 激光雷达系统主要分为四部分,分别是主控模块、电源模块、激光发射系统以及激光接收系统。主控模块即是向另外三个模块发布控制指令,并对收集到的信息进行处理和分析;电源模块则是向另外三个模块进行供电。激光发射系统中包含信号发生器、激光发射器以及透镜等。激光接收系统则包括滤波器、衰减片、SPAD(SiPM)阵列、以及与SPAD相配合使用的温控模块、升压电路、淬灭电路以及信号提取模块。
水箱液位控制系统控制实现及开环辨识 本文摘自我的实验报告 单回路水箱液位控制系统参数整定 利用单回路水箱液位控制系统的算法进行控制系统参数设计。按照如下步骤进行参数的整定。 将硬件按照算法所设计的硬件输入输出接口相连接; 将软件与PLC装置进行通讯和联机设置; 打开设备电源,使设备进行工作; 打开数据收集模块开关,进行数据的收集; 利用收集的数据结合MATLAB作图,观察控制系
turtlebot3 Slam建图和导航仿真 使用RViz仿真Turtlebot3 RViz简介 RViz是ROS的三维可视化工具。它的主要目的是以三维方式显示ROS消息,可以将数据进行可视化表达。例如无需编程即可表达激光测距仪(LRF)等三维距离传感器的点云数据(PCD,Point Cloud Data),从相机获取的图像值等。RViz的优点在于即使没有机器人的硬件也可以进行虚拟仿真,可以
双模型法离线神经网络辨识非线性动态系统 _本文是我基于自己的理解实现的双模型法离线神经网络便是,可能不太正确,但仍记录下来。_ 辨识的具体流程 首先搭建下式的离散系统simulink模型y(k+1)=(y(k))/(1+y(k)*y(k))y(k+1)=u^3 (k) 具体搭建可参考以下博客离散系统simulink搭建搭建完成后,为以下效果 输入信号采用正弦函数(实际上更好地应该采用随机
多神经网络轨迹跟随控制(MATLAB实现) _本文是我基于自己的理解实现的多神经轨迹跟随控制,可能不太正确,但仍记录下来。_ 此题目当我刚看到的时候一头雾水,经过看PPT和自己实践貌似搞出来了,记录过程,并将结论说明如下: 这张图非常重要,说明了多网络自学习控制的大致框架,在我搭建Simulink时,也是这样搭建的。首先搭建出题目中所述的非线性动态系统如下图所示:在学习搭建离散系统时,我也参
利用Tsai-lenz算法实现手眼标定 自己的理解 手眼标定我主要参考了 link.通过该作者的连续几篇内容,我基本搞清楚了利用Tsai-lenz算法实现手眼标定的基本原理和算法所做的工作。以防后期忘了,因此写出来以便自己查阅。按照我的理解,手眼标定说白了就是各种坐标系之间的转换。通过坐标系的转换从而使得相机和机械臂的末端可以看作是同一个点。而要进行手眼标定我们需要进行标定数据的获取。标定数据
编写一个最小的ROS发布器和订阅器 最近在复习ROS的一些基础知识,所以写了本博客,有错误望指正 ROS概念基础 节点(node)间的通信是ROS的核心。节点是一种使用ROS的中间件进行通信的ROS程序。一个节点只有当与其他节点通信并最终与传感器和执行器进行连接时,它才是有用的。节点之间的通信涉及了message、topic、roscore、publisher、subscriber等。而本文
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