ROS点云类型sensor_msgs::PointCloud2与PCL的PointCloud<T>点云类型转换
一、问题描述
由于大多数开源SLAM算法中都基于ROS开发,各传感器采集的数据通常以ROS的消息类型(sensor_msgs)进行发布和订阅。就激光雷达(LiDAR)而言,采集的原始点云数据通常以sensor_msgs::PointCloud2的数据类型进行发布,在算法中对点云进行处理时,调用点云开源算法库(PCL)中的功能可以便捷的实现相应功能。PCL库内部也定义了自己的点云数据结构。因此,在处
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