问题1：从Follow joint Trajectory 读取得到轨迹的关键节点，怎么根据这些关键节点来进行轨迹插补，轨迹插补后得到一系列点，
怎么发给gazebo中的机器人模型呢？

问题2：从Follow joint Trajectory 读取得到轨迹的关键节点，然后默认joint Trajectory controller来进行5次轨迹插补，
怎么读取插补后的一系列的点呢？

如果我自己做轨迹优化的话，应该在哪里，哪个环节进行优化呢？请各位大佬指教