我刚学完ros2的基础课程，已经成功用单线激光雷达，搭建出一台实体小车，使用nav2成功运行

现在向进阶学习一下路径规划这一块的知识，包括全局和局部路径规划。

以及ros2方面如何使用自己的路径规划算法怎么和ros2进行通讯对接的一些规范和标准

希望推荐一下有用的课程，付费免费都可以