全国高校智能机器人大赛参赛感悟
寒假里导员发了一个比赛通知,首届全国高校智能机器人大赛(我们输了比赛,此文可看成检讨书),比赛有两个主题,一个是创意类,大家开脑洞做东西比创意,一个是解魔方机器人,全自动解魔方比速度。
呵,创意
没有,不存在的
魔方那么好玩当然是选择主题二啦
像这种秒解的做一个不要太爽
再看看比赛规则
限双臂,二指或五指,手指异形涉嫌违规(决赛时评委并没有判定违规,有几组明显违规的)
比如这种用底盘的
这种四指的
举办方没意见那我们也只好没意见。。。
五指结构太复杂稳定性还差,我们采用二指,双臂交叉45度基本结构像这样
事实上,根据比赛的要求,很显然这种结构最稳定,决赛95%的主体结构都是这样的,剩下的涉嫌违规。。。决赛第一名说他们进行了复杂的力学分析,发现这种结构最好,我表示嗯您说的对。
在制作过程中,曾经跟一些人讨论过解魔方机器人,至少有两个人表示,这有什么难的,不就先识别颜色再放两个爪子,找个开源解法复原一下?
当我们这么想的时候,基本上就注定了比赛失败的结局。
在我平时做玩具的时候,我基本上都是秉持能用就行,外观,性能啥的不重要的思想,
带着这种想法参加竞技类比赛,也就只能拿个入围奖了
但是我们还是先说说怎样才“能用”
1.机械结构
迎面而来的第一个问题就是爪子的结构,先把魔方抓稳,识别才好做。
我们的爪子1.0,来自T站的一个设计,爪子内部留了易拆除的薄壁件,可以倒入黏性材料凝固后增大摩擦力,可惜太大,跟魔方还不是面接触,很快被我们弃了。
爪子2.0,某宝搜机械爪最常见的一种,我们修改之后打印,发现这种结构在夹持时会不可避免的往前推魔方,而且夹持力不够,舍弃。
下面是2.0,2.1,2.2的末端,尝试过聚氨酯,橡胶,硅胶等材料,发现硅胶摩擦力最大。
爪子3.0,齿轮齿条传动,末端太长,舍弃。
爪子3.1,行程太短,张开幅度太小,舍弃。
爪子3.2,加了定位凸台,导致魔方容易被凸台夹飞,舍弃。
爪子3.3,3.4,后面和内部改成斜面,防撞和防卡
后期我们发现我们用的辣鸡舵机抖抖抖抖抖来抖去,就重新设计了以42步进电机为底座的爪子,像这样
底盘用几十颗钢珠定位加润滑
精度确实好了很多
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