首先说明一下，这里我们的摄像头和tag只是利用了他们的相对位姿，并没有按照实际模型那样布置摄像头和tag，但这并不影响我们观察整个系统的运行效果，布置如下：     由于之前myrobot已经是一个很完整的包，本身有gazebo模型，所以我们运行以下指令  

roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
roslaunch myrobot2_gazebo myrobot2.launch
roslaunch apriltags2_launch setup.launch

  说一下setup.launch如下，一个是启动moveit的launch，还有一个启动了位姿订阅节点，在后续中加入了Descartes Path Planning，所以在github文件稍有不同。这一块主要参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session4/Descartes-Path-Planning.html  

<?xml version="1.0" ?>
<launch>
  <include file="$(find myrobot2_moveit_config)/launch/myrobot2_moveit_planning_execution.launch"/>
  <node name="atnode_vision" pkg="apriltags2_node" type="atnode_vision" output="screen" />
</launch>

  最后启动服务器客户端，包含moveit运动规划  

rosrun apriltags2_node apriltags2_client 

  演示视频： 链接：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/blob/master/附录5附图.gif   ×××××××××××××××××××××××××××××××××× 8.15号更新： 修正了之前的模拟方案，首先进行了手眼标定，从而确定相机相对于机械手基坐标的位姿，具体方案，参考链接：https://blog.csdn.net/harrycomeon/article/details/94838983   完成手眼标定后，便可以在gazebo上进行模拟，选择了universal_robot下的ur_gazebo下的launch下的ur5.launch进行模拟，由于之前我们已经在ur_description下进行了urdf文件的修改，这里我们并不需要进行修改，因为内部是直接调用的urdf文件。  

roslaunch ur_gazebo ur5.launch
roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true
roslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true (用来观察)
roslaunch apriltags2_ros continuous_detection.launch
roslaunch apriltags2_launch setup.launch

  具体效果如下，这里并未录制gazebo下的模拟，只是演示了在rviz下的效果，是可以同步实现在rviz上的移动效果，以后有机会会补上：