ROS实操入门系列(九）Param和Launch的实际应用

    • param介绍
    • launch文件
    • https://www.lanqiao.cn/courses/2947，提供准备好的云主机ros环境，进行实操,课程包括了 Topic 通讯， Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。

    param介绍

    1. 什么是Param
      Param是Parameters的简写，意为参数。在ROS种，起到的作用是节点间共享数据。实现的原理是将需要共享的数据存放到ROS Master中，这样所有的节点都可以访问。
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    2. 存储规范
      Param存储数据遵循的是YAML规范。如果去简单的理解，可以认为是一个key value的组合，key是string类型，value 的类型可以有多种。

      value的类型有:
      (1)integer: 整数类型
      (2)boolean: bool类型
      (3)double: 小数类型
      (4)list: 集合列表类型
      (5)map: 字典类型
      (6)binary: 二进制数据类型

    3. 命令行工具, ROS 提供了命令行工具，供我们对Param进行操作

      查询操作,通过list命令，可以查询出当前所有可共享的参数。
rosparam list

      通过set命令可以修改参数的值
rosparam set /heihei 123

      通过get命令可以获取要获取的值
rosparam get /heihei


      可以删除对应的key
rosparam delete /heihei


      dump命令可以把当前的param导出为一个文件(由内存转为磁盘)
如果重启roscore，内存释放，刚才设置的param就会消失
rosparam dump abc.yml

      load命令可以把yml文件导入到param中
rosparam load abc.yml

    4. paramAPI访问
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    launch文件

    1. 什么是roslaunch
      roslaunch 是一个工具，可以帮助我们同时启动多个Node节点，可以为我们设置默认的参数，可以帮助我们重启死掉的进程。launch文件是一个xml文件，用来描述节点启动的
      roslaunch使用流程:
      (1)在package下新建launch文件夹
      (2)在launch文件夹下编写，xxx.launch文件
      (3)在.launch文件中编写启动配置
    2. 节点配置
      Node标签属性：
      pkg：要启动的 package名称。
      type：可执行文件名称
      name：可执行文件启动后节点名称
      respawn：进程死掉后是否重启。取值为true或false。默认值为false
      respawn_delay: 重启的时间间隔。单位为秒，默认值为0
      output：将日志输入到什么位置。screen|log。默认值log。
      rosrun turtlesim turtlesim_node （rosrun  包名  可执行文件名称）
    3. 之前需要开启两个命令窗口，开启两个节点去操作小乌龟，现在只需要运行 roslaunch hello_driver demo1.launch就可以同时开启两个节点，并且不需要再去开启rosmaster了，之前运行一定要先运行roscore
    4. 可以更改默认的节点名称（默认的是通过init_node() 设置的）

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      更改之后：
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    5. namespace
      没加之前 ，使用 rosnode list 打印
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      加了之后 再使用rosnode list打印
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      注意加了ns后，使用rosnode info /kaitou/change_turtlesim命令，里面的节点信息除了 /rosout 都会加上ns的名称

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    6. remap子标签

      重新映射
      1.修改subscriber的topic
      from是原来的名称
      to修改后的名称 /hello/vel

      修改之前 ，运行：roslaunch hello_driver demo2.launch
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      修改之后 再次运行：roslaunch hello_driver demo2.launch
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    7. 内部param子标签
      启动小乌龟节点，后可以通过rosparm list 可以查看到一些背景颜色的参数，修改这些参数查看效果
      在这里插入图片描述在这里插入图片描述

    8. ~的使用
      在这里插入图片描述在这里插入图片描述

    9. param全局和内部， 路径名称也不同
      在这里插入图片描述在这里插入图片描述

    10. 外部arg的使用
      在这里插入图片描述在这里插入图片描述
    11. 通过group可以启动两个小乌龟窗口
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    https://www.lanqiao.cn/courses/2947，提供准备好的云主机ros环境，进行实操,课程包括了 Topic 通讯， Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。