ROS实操入门系列(八）ROS service通讯之自定义复杂srv消息类型解决实际需求（详解）


rossrv 命令
需求
自定义消息
编写代码


https://www.lanqiao.cn/courses/2947，提供准备好的云主机ros环境，进行实操,课程包括了 Topic 通讯， Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。

srv消息 是ROS service通讯节点间传递的内容。srv消息描述的是业务间传递数据，也可以理解为业务间数据的抽象化。


rossrv 命令
查看提供的service消息类型


rossrv list  
查看某个类型的请求和响应


rossrv show 具体的消息类型

---分隔了request和response



在这里插入图片描述

需求
已知需要提供一套服务功能，此服务提供Team查询服务。要求是，提供一个Student数据，返回得到Team，实现这套服务，并且实现客户端调试调用。此处的需求没有实际的数据含义，我们只是为了演示复杂数据类型在ros的service通讯中如何传递使用。


根据分析，我们需要有一个ServiceClient节点和ServiceServer节点。ServiceClient节点传递请求数据（例如：学生信息Student）。ServiceServer节点处理请求数据，并且将Team结果返回。这里的Student数据正好和我们前面章节创建的/Student是一致的。这里的Team数据正好和我们前面章节创建到的Team是一致的。在此处，我们需要做的就是，定义一套数据传输规范来协调client和server的消息格式。


自定义消息
在Ros中，如果没有现成的消息类型来描述要去传递的消息时，我们会自定义消息。通常我们会新建一个Package来去自定义消息，这个Package一般不去写任何的业务逻辑，只是用来声明自定义的消息类型，可以只定义一种消息类型，也可以定义多种消息类型，根据业务需求来定。所以，我们会单独的创建一个package，用来定义消息.

创建package
包名取名也是有讲究的，业务名_srvs。大家可以看看std_srvs，都是遵循这个规则。

创建srv目录
在package包下新建srv文件夹

创建srv文件
在srv文件夹下创建.srv文件. srv文件就是自定义消息文件，用来描述消息格式的。例如案例中, 我们会去创建FindTeam.srv文件, 内容如下:

配置package.xml

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

配置CMakeLists.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rosmsg
  rospy
  message_generation
  geometry_msgs
)

add_service_files(
   FILES
   FindTeam.srv
 )
 这里的FindTeam.srv要和你创建的srv文件名称一致，且必须时在srv目录下，否则编译会出现问题

generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs  # Or other packages containing msgs
   geometry_msgs
 )
 这个配置的作用是添加生成消息的依赖，默认的时候要添加std_msgs

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo_msg
   CATKIN_DEPENDS roscpp rosmsg rospy message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)
为catkin编译提供了依赖 message_runtime

编译项目(如果遇到编译失败问题，请参考上一章的解决办法)

cd 工作空间
catkin_make

命令校验

rossrv show team_srvs/FindTeam

编写代码

  1. 编写server端

运行两个文件

https://www.lanqiao.cn/courses/2947，提供准备好的云主机ros环境，进行实操,课程包括了 Topic 通讯， Service 通讯，ROS 自定义消息，URDF可视化，TF坐标转换等技术要点。每个技术点都会结合例子先把原理讲解清楚，为了达到学以致用的目的，我们会再进行知识拓展，针对每个技术点实现对应的生动有趣的需求，保证学完后会有很大的收获。