1 配置环境变量

  使用ROS前需要配置ROS2的环境变量，方式是通过ROS2安装文件的setup.bash：对于二进制文件安装和编译安装，bash文件所在位置不同。

# 二进制文件安装
$ source /opt/ros/foxy/setup.bash
# 编译安装，在install文件夹内
$ source ~/ros2_foxy/install/setup.bash

注意：编译后build文件夹不可删除，~/ros2_foxy/install/setup.bash关联/build内的bash文件。

  每次打开新的终端都需要source一次，以获取ROS2安装文件，也可以选择将source的过程添加到启动脚本中，这样就不需要每次都source。

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

 另外，启动脚本的修改只需要打开bashrc文件修改即可

$ sudo gedit ~/.bashrc

注意：启动脚本修改后，需要重启终端以实现。

2 检查环境变量

  如果在编译时找不到包，可以检查环境变量，foxy应该有以下内容。

$ printenv | grep -i ROS

ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=foxy

对于多机问题，为区分各组机器人，需要修改一个环境变量ROS_DOMAIN_ID，其值是0~232的整数。ROS_DOMAIN_ID相同的机器人属于一个组，可以通信，而不同域ID的机器人不能通信且互不影响。环境变量的设置如下：

# 注意 ！！！ 等号两侧不要有空格
$ export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id> 
# 也可以写入启动脚本
$ echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc