Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功）

近期跟着古月居老师正在学习《Ros入门21讲》以及Ros的基本应用等相关内容，作为步入Ros领域的第一步，Ros系统的安装步骤特别是安装时遇到的各类问题也曾经令许多入门者头大，本篇文章是本人亲自尝试，利用最简单的步骤安装Ubuntu18.04+Ros Melodic，希望对各位有所帮助

安装步骤

Ubuntu18.04+Ros Melodic安装及环境配置+Ros安装常见问题解决方法（亲测安装成功）

一、安装前的准备工作

1.配置Ubuntu软件库

首先，对Ubuntu软件库进行设置，选中前5个选项。
在这里插入图片描述

2.更改Ubuntu软件源

如果忽略这步，Ros相关软件包安装下载时需要很长时间，更换为国内软件源后会大大加快软件下载以及update的速度。

首先，修改源文件，输入命令：

sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开后把配置文件内容修改如下：

# deb cdrom:[Ubuntu 16.04 LTS _Xenial Xerus_ - Release amd64 (20160420.1)]/ xenial main restricted
deb-src http://archive.ubuntu.com/ubuntu xenial main restricted #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-updates multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse #Added by software-properties
deb http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb-src http://archive.canonical.com/ubuntu xenial partner
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security main restricted multiverse universe #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security universe
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ xenial-security multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main universe restricted multiverse #Added by software-properties
deb http://security.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main universe restricted multiverse #Added by software-properties

修改完成后保存退出即可开始Ros的正式安装。

二、正式安装步骤

1.添加ROS软件源

输入以下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注意：上述命令如果下载速度过慢，可以使用以下命令重新添加软件源（经测试均可正常安装）：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.向系统添加秘钥输入以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安装Ros软件包首先，更新系统软件：

sudo apt update

然后正式安装，为了避免之后出现缺少软件包的问题，在这里直接下载完整版Ros-Melodic软件包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

此步会耗时较长，需要耐心等待，如果一边结束后显示有某些软件包漏掉未下载或下载失败，再次运行该命令即可，可能是因为下载某些软件包时网络问题。

4.初始化rosdep（此步会遇到一些问题，在下面会详细解决）

运行命令：

sudo rosdep init

rosdep update

5.设置环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.安装ros-install

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、测试安装是否成功

1.启动RosMaster（管理Ros中各个节点的“大管家”，每次启动Ros时需要首先启动RosMaster）

roscore

在这里插入图片描述

2.启动海龟仿真器turtlesim

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动海龟模仿真器

海龟仿真器效果图

3.启动海龟控制器

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动海龟控制器

此时你就可以用方向键控制海龟移动，也表示本次Ros的安装圆满成功～

四、安装遇到的问题

1.解决sudo apt install ros-melodic-desktop-full过程中显示软件依赖问题

问题描述：

下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装
依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

根据第一步的第一点，将ubuntu软件设置部分的前5向选中即可，因为Ubuntu系统在下载软件包的过程中一般情况下会根据软件包的依赖关系将与其依赖的各类软件包都一起安装下来，如果以上的选项未选中，就会组织系统自动下载软件包的依赖项，即显示破坏了软件依赖关系。
在这里插入图片描述

2.解决raw.githubusercontent.com无法链接的问题

参考博客： https://www.cnblogs.com/sinferwu/p/12726833.html

3.解决ROS:sudo rosdep init出错常规方法都无效后的解决办法

在/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py中顶部直接插入两行代码取消SSL验证
输入命令打开配置文件：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

打开后在合适位置添加以下代码：

import ssl
ssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context

在这里插入图片描述

保存退出后再次执行sudo rosdep init即可

sudo rosdep init

至此，Ros全部的安装步骤以及经常会遇到的几大问题的解决办法已经介绍完毕，希望大家都能够顺利安装，成功迈入Ros的大门！