该初始化函数下有以下语句:
一、init_control_circle(); --- 初始化PIT1和 PIT2:
PIT1:用于控制速度采集周期,没开中断,PID需要控制速度的采集时间是均匀的才行。
PIT2:用于图像采集周期。
二、enable_pit_int(PIT1);enable_pit_int(PIT2); --- 使能PIT1和PIT2:
在PIT1中断中获取编码器值并控制住速度。
在PIT2中断开始图像采集。
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