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模型设置

• 为了避免下图情形发生需要设置模型为非动态的，UR机器人是这样的，但是 KUKA 机器人没有设置也不会散架。
  
  

设定关节角的代码

forbidThreadSwitches=function(forbid)
    if forbid then
        forbidLevel=forbidLevel+1
        if forbidLevel==1 then
            sim.setThreadAutomaticSwitch(false)
        end
    else
        forbidLevel=forbidLevel-1
        if forbidLevel==0 then
            sim.setThreadAutomaticSwitch(true)
        end
    end
end

getConfig=function()
    -- Returns the current robot configuration
    local config={}
    for i=1,#jh,1 do
        config[i]=sim.getJointPosition(jh[i])
    end
    return config
end

setConfig=function(config)
    -- Applies the specified configuration to the robot
    if config then
        for i=1,#jh,1 do
            sim.setJointPosition(jh[i],config[i])
        end
    end
end

function sysCall_threadmain()
    -- Initialization phase:
    jh={-1,-1,-1,-1,-1,-1}
    for i=1,6,1 do
        jh[i]=sim.getObjectHandle('UR3_joint'..i)
    end
    forbidLevel=0
    print('Current config: ',getConfig())
    forbidThreadSwitches(true)
    config_={-70.1*math.pi/180,18.85*math.pi/180,93.18*math.pi/180,68.02*math.pi/180,109.9*math.pi/180,90*math.pi/180}
    setConfig(config_)
    print('New config',config_)
    forbidThreadSwitches(false)
    print('New current config: ',getConfig())
end

注意

• 在后面添加手爪之后，非动态的属性会导致无法控制手爪，需要通过代码随时修改机械臂的动态属性来解决。

参考链接

[1] https://forum.coppeliarobotics.com/viewtopic.php?t=6170