稳定是我们对系统最基本也是最重要的要求之一，是工程师们时刻关注的性能指标。本文从感性上介绍什么是稳定。

稳定性是系统在收到扰动后回到正常状态的能力，这里扰动和响应都是有界的，因此也被称作 Bounded-input-bounded-output stability。稳定具体可分为三类：稳定，临界稳定和不稳定。

举例说明下。下图左侧第一个，在有摩擦的凹槽内有个小球，受到短暂F作用力，在不飞出去（F大小有界）的前提下，小球会左右摆动并最终静止，这说明是稳定的系统，F产生的扰动（位移）最终归于0；当凹槽内没有摩擦的时候，小球会围绕最低点左右摆动，最大位移保持不变，形成临界稳定；最右侧是典型的不稳定系统，球碰一下就飞了。

实际上，稳定是针对整个系统而言的，上述例子是典型的开环系统，没有加任何的控制。我们可以加入控制器，通过设计恰当的控制器，原本不稳定的系统会变的稳定。

如下图所示，对右侧不稳定的小球，设计一个闭环控制系统使小球变得稳定。在两侧安装两个电风扇，和雷达感应器，当雷达感应到小球偏离中心点时，使劲吹风，小球最终会乖乖回到原点，这样整个系统就具备了稳定性。

自动控制理论就是想设计合理的控制器，使得系统最终可控（able to track reference）和稳定（stability）。

注：文中图片来自油管博主Brian Douglas视频。