申明：由于项目需要，特地查找双击启动程序以及开机自启功能，但由于使用第三方库结果都以失败告终，在自己摸索之后，终于实现了想要的功能，以下是本人亲自走过的流程，现在分享出来一起学习与交流！

程序运行所需环境：

运行系统：Ubuntu16.04

运行环境：ROS Kinetic

程序语言：Ubuntu1604自带的Python2.7以及sh脚本文件

双击启动程序

一、在桌面上新建一个Auto.sh脚本文件

1、文件里面内容如下：

#! /bin/bash 
# 开头这句话必不可少
source /opt/ros/kinetic/setup.bash    # 启动ros环境
gnome-terminal -x bash -c "roscore" & # 启动roscore命令
sleep 2
gnome-terminal -x bash -c "rviz" &    # 启动rviz


点击保存关闭。


2、打开终端在桌面目录下执行以下命令进行权限设置：


sudo chmod +x Auto.sh




二、添加一个Terminal到桌面


在home中搜索Terminal，找到后拖到桌面上，如下图所示


三、设置Terminal启动命令


在桌面的Terminal图标上右键菜单里选择Properties，然后在Command那一栏中填入Auto.sh文件的路径，如下图所示：


(获取路径方法：可以直接在Auto.sh文件上右键点击copy，然后在Command里面粘贴即可。)




然后点击关闭按钮进行关闭。（也可以顺便更换图标，点击左上角那个图标，选择需要更换的图片即可，也可以重命名图标名称。）


四、双击启动程序


双击刚刚操作完的图标，即可启动基于ROS的rviz程序，如下图所示：




如果出现如上图所示的界面，说明运行成功了。




开机自启程序


1、在home搜索：start，如下图所示：




打开之后如下图所示：




2、点击Add打开添加窗口，在Command里面添加Auto.sh文件的路径，如下图所示：


(获取路径方法：可以直接在Auto.sh文件上右键点击copy，然后在Command里面粘贴即可。)




添加完毕的窗口如下图所示：




点击close即可。


3、这时候可以重启电脑即可看到，rviz程序也随机启动了。




至此双击启动以及开机启动 ROS程序rviz全部成功了。


可能有不周到之处，大家可以随时交流，谢谢浏览。