写这篇博客的初衷是因为在我上一篇所写的《同时在一个节点中订阅多个topic并发布消息》，有小伙伴评论和私信问的最多的就是，如何用python去实现一个ROS节点的问题，那么这就来啦！

编写一个简单的发布器和订阅器。

1.创建工作空间

首先建立文件夹，再在该目录下建立子目录，然后cd到这个子目录中去，运行下列代码（创建工作包）：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

2.编写发布器和订阅器

进入之前创建的beginner-tutorials包，代码如下：

roscd beginner_tutorials

创建scripts目录存放Python代码，代码如下：

mkdir scripts
cd scripts

下载例子脚本talker.py到scripts目录，并修改权限为可执行（发布节点），代码如下：

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py
chmod +x talker.py

下载listener.py到scripts目录，并修改权限为可执行（订阅节点），代码如下：

wget https://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/listener.py
chmod +x listener.py

构建节点：

cd ~/hello_rospy
catkin_make

3.测试发布器和订阅器

启动发布器，打开终端输入：

roscore

（这一步是为了确保咱roscore可以用嗷）

再打开新的终端，输入：

cd ~/hello_rospy
source ./devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials talker.py

（如果使用catkin，要确保你在调用catkin-make后，且在你运行自己程序之前，已经source了catkin工作空间下的setup.sh文件！）

这个时候你就会看到以下信息：

[INFO] [1534388269.223655]: hello world 1534388269.2233906
[INFO] [1534388269.323618]: hello world 1534388269.3233504
[INFO] [1534388269.423586]: hello world 1534388269.4233208
[INFO] [1534388269.523613]: hello world 1534388269.5233488
[INFO] [1534388269.623685]: hello world 1534388269.6233852
[INFO] [1534388269.723714]: hello world 1534388269.7234194
[INFO] [1534388269.823649]: hello world 1534388269.8233697
[INFO] [1534388269.923647]: hello world 1534388269.9233446
[INFO] [1534388270.023622]: hello world 1534388270.023337
[INFO] [1534388270.123665]: hello world 1534388270.1233444
[INFO] [1534388270.223655]: hello world 1534388270.2233653
[INFO] [1534388270.323668]: hello world 1534388270.3233645
[INFO] [1534388270.423637]: hello world 1534388270.423357
[INFO] [1534388270.523678]: hello world 1534388270.5233543
[INFO] [1534388270.623646]: hello world 1534388270.6233633
[INFO] [1534388270.723670]: hello world 1534388270.723355
[INFO] [1534388270.823638]: hello world 1534388270.8233557
[INFO] [1534388270.923635]: hello world 1534388270.9233434
[INFO] [1534388271.023646]: hello world 1534388271.0233815

这个时候发布器节点已经启动运行，需要一个订阅器节点来接受发布的消息。

接下来，启动订阅器，打开一个新的终端输入：

cd ~/hello_rospy
source ./devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials listener.py

（友友们这里注意一下，不要直接去复制我的代码，就像这里的，“hello-rospy”是我一开始建的文件夹名称，所以你们在第一步一开始文件夹名字叫什么，你们就写什么哦）

此时你会看到以下信息：

[INFO] [1534388451.225271]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.2233224
[INFO] [1534388451.325214]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.3234394
[INFO] [1534388451.425159]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.4234073
[INFO] [1534388451.525082]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.5234268
[INFO] [1534388451.624949]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.6233602
[INFO] [1534388451.724969]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.723355
[INFO] [1534388451.825018]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.823384
[INFO] [1534388451.925162]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388451.923369
[INFO] [1534388452.025092]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388452.0234113
[INFO] [1534388452.125054]: /listener_32238_1534388451115I heard hello world 1534388452.1233687

最后，到这里就结束啦！熬夜写这一个一个字打的！博客是不允许复制的qwq，所以希望可以帮助到你们解决掉问题！