使用ros2 lifecycle --h命令可以看到lifecycle相关的命令有哪些。

获取LifecycleNode节点的状态

ros2 lifecycle get /lifecycle_node_demo_node

其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称

设置LifecycleNode节点的状态

ros2 lifecycle set /lifecycle_node_demo_node configure

其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称

可以设置的状态有下面几个

• configure
• cleanup
• activate
• deactivate
• shutdown

查看系统中有哪些LifecycleNode节点

ros2 lifecycle nodes

查看LifecycleNode节点的所有可行的转换

ros2 lifecycle list lifecycle_node_demo_node -a

其中/lifecycle_node_demo_node为节点名称

显示基于当前状态的可行切换函数

ros2 lifecycle list lifecycle_node_demo_node

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