【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（一）——搭建仿真环境
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（二）——基于rotors的仿真
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（三）——自定义多旋翼模型
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（四）——探索控制器原理
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（五）——位置控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（六）——SE(3)几何姿态控制器
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（七）——四元数姿态控制
【ROS&GAZEBO】多旋翼无人机仿真（八）——手把手编写四元数姿态控制器

上一篇介绍了如何搭建环境，这一篇介绍如何使用rotors包来进行仿真

安装rotors

rotors是ETH（苏黎世联邦理工大学）研究团队开发的一个ROS包，GITHUB地址，安装的过程参考官方的介绍

首先安装依赖包

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full ros-noetic-joy ros-noetic-octomap-ros python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler
sudo apt-get install libgeographic-dev ros-noetic-geographic-msgs  # Required for mavros.

这里我们用的是noetic，所以要把官方的indigo替换掉。

创建文件夹并初始化工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace  
wstool init

将下来开始Git代码

 cd ~/catkin_ws/src
 git clone git@github.com:ethz-asl/rotors_simulator.git
 git clone git@github.com:ethz-asl/mav_comm.git
 git clone git@github.com:ethz-asl/glog_catkin.git
 git clone git@github.com:catkin/catkin_simple.git

注意一点，git这里需要提前登录github账号，否则不能正常git

开始编译

 cd ~/catkin_ws/
 catkin init  # If you haven't done this before.
 catkin build

编译一切正常会输出如下结果

运行rotors
rotors中有许多种机型，包括固定翼、多旋翼等，这里以四旋翼为例，进行仿真，在终端运行下面命令：

roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=firefly world_name:=basic

执行之后，gazebo会自动启动，出现下面的画面，则表示大功告成：

下面我们来试一下修改四旋翼的位置：
用下面命名我们来看一下有哪些消息可以订阅和发送

rostopic list

可以看见此时已经运行了很多消息，我们要改变四旋翼位置需要用到的话题是第三个/firefly/command/pose，现在来发送改变位置的命令：

rostopic pub -1 /firefly/command/pose geometry_msgs/PoseStamped "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
pose:
  position:
    x: 0.0
    y: 1.0
    z: 1.0
  orientation:
    x: 0.0
    y: 0.0
    z: 0.0
    w: 0.0" 

这里我设置的位置是（0，1，1），执行之后，可以看见四旋翼开始移动

如果能做到这一步，就说明已经可以基本完成四旋翼仿真了，将消息用一个节点来发送，就可以实现更多的工作，感兴趣的可以去探索一下。

下一篇将介绍如何自定义飞机模型

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