att_control模块主要实现飞行器的姿态控制，根据上层的控制模块（pos_control）输出的目标设定值输出电机的控制信号，使飞行器实现目标的姿态。
多旋翼的姿态控制在对应的模块mc_att_control中实现，其主要运行函数为mc_att_control_main.cpp中的MulticopterAttitudeControl::run()函数

同pos_control类似，函数首先进行一些消息订阅的初始化，然后开始工作循环，工作循环按照一定频率运行，它的程序流程如下

在每一个循环中
1 首先或许控制所需要的数据，包括控制模式（control_mode），手动控制（manual_control），飞行器姿态（attitude）等
2 计算角速度设定值（rates setpoint）

• 根据control_mode下的标志位，可以有三种方式
  a 通过根据目标姿态值（_att_sp）来计算
  b 由手动控制来实现（acro模式）
  c 从消息订阅（topic）中直接拿，应该是在offboard控制模式下

3 进行角速度控制，实质上就是根据目标角速度（_rates_sp）计算电机控制（_att_control, _actuators.control），并发布，这里电机控制包括四个通道——滚转（roll），俯仰（pitch），油门（throttle）和偏航（yaw）
4 发布电机控制信号（actuator control）

电机控制信号（actuator control）会在电机驱动中转换成实际的电机输出信号（actuator_outputs）