#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2 QoS示例-发布“Hello World”话题
"""

import rclpy                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node      # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String  # 字符串消息类型
from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSHistoryPolicy # ROS2 QoS类

"""
创建一个发布者节点
"""
class PublisherNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)        # ROS2节点父类初始化

        qos_profile = QoSProfile(     # 创建一个QoS原则
            # reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
            reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,
            history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST,
            depth=1
        )
        self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", qos_profile) # 创建发布者对象（消息类型、话题名、QoS原则）
        self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)         # 创建一个定时器（单位为秒的周期，定时执行的回调函数）

    def timer_callback(self):                                # 创建定时器周期执行的回调函数
        msg = String()                                       # 创建一个String类型的消息对象
        msg.data = 'Hello World'                             # 填充消息对象中的消息数据
        self.pub.publish(msg)                                # 发布话题消息
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)# 输出日志信息，提示已经完成话题发布

def main(args=None):                           # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                      # ROS2 Python接口初始化
    node = PublisherNode("qos_helloworld_pub") # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                           # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                        # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                           # 关闭ROS2 Python接口

复制

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

entry_points={
    'console_scripts': [
     'qos_helloworld_pub  = learning_qos.qos_helloworld_pub:main',
},

复制

订阅者代码解析

订阅者中的QoS配置和发布者类似。

learning_qos/qos_helloworld_sub.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-

"""
@作者: 古月居(www.guyuehome.com)
@说明: ROS2 QoS示例-订阅“Hello World”话题消息
"""

import rclpy                                     # ROS2 Python接口库
from rclpy.node   import Node                    # ROS2 节点类
from std_msgs.msg import String                  # ROS2标准定义的String消息
from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSHistoryPolicy  # ROS2 QoS类

"""
创建一个订阅者节点
"""
class SubscriberNode(Node):

    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)         # ROS2节点父类初始化

        qos_profile = QoSProfile(      # 创建一个QoS原则
            # reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,
            reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,
            history=QoSHistoryPolicy.KEEP_LAST,
            depth=1
        )

        self.sub = self.create_subscription(\
            String, "chatter", self.listener_callback, qos_profile) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、QoS原则）

    def listener_callback(self, msg):                      # 创建回调函数，执行收到话题消息后对数据的处理
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data) # 输出日志信息，提示订阅收到的话题消息

def main(args=None):                               # ROS2节点主入口main函数
    rclpy.init(args=args)                          # ROS2 Python接口初始化
    node = SubscriberNode("qos_helloworld_sub")    # 创建ROS2节点对象并进行初始化
    rclpy.spin(node)                               # 循环等待ROS2退出
    node.destroy_node()                            # 销毁节点对象
    rclpy.shutdown()                               # 关闭ROS2 Python接口

复制

完成代码的编写后需要设置功能包的编译选项，让系统知道Python程序的入口，打开功能包的setup.py文件，加入如下入口点的配置：

entry_points={
    'console_scripts': [
     'qos_helloworld_pub  = learning_qos.qos_helloworld_pub:main',
     'qos_helloworld_sub  = learning_qos.qos_helloworld_sub:main',
    ],
},

复制

DDS本身是一个非常复杂的系统，ROS2使用的也只是冰山一角，我们主要带领大家认识DDS，更多使用方法和相关内容，大家也可以参考下边的链接进行学习。

参考链接

https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html

https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-Different-Middleware-Vendors.html

https://docs.ros.org/en/humble/How-To-Guides/Working-with-multiple-RMW-implementations.html

https://www.bilibili.com/video/BV12z4y167w2

本系列视频公开课：https://class.guyuehome.com/detail/p_628f4288e4b01c509ab5bc7a/6