这个任务老早就开始配环境了，但是gazebo的仿真环境一直没有配好，搁置了许久，今日清晨，茅塞顿开，顺利完成gazebo的配置并完成键盘控制，记录一下，方便后面学习。

效果图：通过键盘控制无人机运动及起飞、降落等基本操作。

在这里插入图片描述因为ardupilot仿真资料较少，官网提供了很大帮助，在gazebo仿真过程中，也是参考github官网的说明

ardupilot官网：
https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html
ardupilot_gazebo网站：
https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo/blob/master/README.md

Ardupilot的配置可以参考我的这篇文章，重装几次系统都是按照这个配的。关于控制代码相关也可以翻阅我其他的文章。
Ardupilot飞控固件的仿真模拟
https://blog.csdn.net/weixin_44747240/article/details/104497893

Gazebo9安装

首先确保你的Ardupilot的SITL的2D仿真可以完成，并可以完成基本控制
首先装一下Gazebo，这里呢，我劝大家不用Ros自带的gazebo，因为我用自带gazebo配置总是不能通信，就卸载之后重新装了gazebo9，同样是参考官网代码：
添加源并更新

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update

安装gezabo9和相关依赖

sudo apt install gazebo9 libgazebo9-dev

完成后打开出现一个空界面，即表示安装完成了。

gazebo --verbose

在这里插入图片描述

ardupilot_gazebo编译

接下来装ardupilot_gazebo并进行编译，依旧按照官方代码

git clone https://github.com/khancyr/ardupilot_gazebo
cd ardupilot_gazebo
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

编译过程在make中出错
报错如下：

error: static assertion failed: boost::variant does not contain specified type U, call to boost::get<U>(boost::variant<T...>&) will always throw boost::bad_get exception
     BOOST_STATIC_ASSERT_MSG(
     ^
CMakeFiles/ArduPilotPlugin.dir/build.make:62: recipe for target 'CMakeFiles/ArduPilotPlugin.dir/src/ArduPilotPlugin.cc.o' failed
make[2]: *** [CMakeFiles/ArduPilotPlugin.dir/src/ArduPilotPlugin.cc.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/ArduPilotPlugin.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/ArduPilotPlugin.dir/all] Error 2
make[1]: *** 正在等待未完成的任务....
[ 75%] Linking CXX shared library libArduCopterIRLockPlugin.so
[ 75%] Built target ArduCopterIRLockPlugin
Makefile:127: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

这是ubuntu16.04的BOOST版本低导致的
解决

cd /usr/include/sdformat-6.2/sdf
sudo chmod a+w Param.hh
sudo gedit Param.hh

将里面的if语句修改如下

#if BOOST_VERSION < 105800
_value = boost::relaxed_get<T>(this->dataPtr->value);
#else
_value = boost::relaxed_get<T>(this->dataPtr->value);

然后解决，继续make，完成
在这里插入图片描述
继续安装，完成

sudo make install

在这里插入图片描述打开bashrc

gedit ~/.bashrc

添加内容

source /usr/share/gazebo/setup.sh
 #这里注意下和你实际的路径一致
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_MODEL_PATH=~/ardupilot_gazebo/models_gazebo:${GAZEBO_MODEL_PATH}
export GAZEBO_RESOURCE_PATH=~/ardupilot_gazebo/worlds:${GAZEBO_RESOURCE_PATH}

保存并source一下，完成

source .bashrc

运行仿真

四轴（3DR IRIS）

#先打开sitl，此时会提示link1 down，等待心跳
sim_vehicle.py -v ArduCopter -f gazebo-iris  -m --mav10 --map --console -I0
#再开gazebo
gazebo --verbose worlds/iris_arducopter_runway.world

此时完成了仿真搭建的过程。