ROS机器人操作系统——发布者Publisher的编程实现（五）

ROS机器人操作系统

文章目录

前言
一、话题模型
二、实现功能
1.创建功能包
2.实现发布者（c++）
3.配置发布者代码编译规则
4.编译运行代码
5.设置环境变量
6.实现发布者（python）
总结
前言
发布于订阅是ROS中比较重要的一部分

一、话题模型


这是小海龟的话题模型

二、实现功能

1.创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

2.实现发布者（c++）

如何实现一个发布者
• 初始化ROS节点；
• 向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型；
• 创建消息数据；
• 按照一定频率循环发布消息。

发布者代码

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 * 用于控制海龟完成运动
 */

#include <ros/ros.h> #相关的头文件
#include <geometry_msgs/Twist.h>  #Twist头文件

int main(int argc, char **argv)
{
        // ROS节点初始化
        ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); #...节点名字

        // 创建节点句柄
        ros::NodeHandle n;

        // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
        ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

        // 设置循环的频率
        ros::Rate loop_rate(10);

        int count = 0;
        while (ros::ok())
        {
            // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
                geometry_msgs::Twist vel_msg;
                vel_msg.linear.x = 0.5;
                vel_msg.angular.z = 0.2;

            // 发布消息
                turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
                ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
                                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

            // 按照循环频率延时
            loop_rate.sleep();
        }

        return 0;
}

3.配置发布者代码编译规则

• 设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
• 设置链接库；

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp) 
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})


粘贴到cmake文件中
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
把哪一个文件编译成哪一个可执行文件
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})
把可执行文件跟ROS相关的库去做连接

4.编译运行代码

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_topic velocity_publisher


可以看到小海龟跑起来了

5.设置环境变量

source devel/setup.bash脚本文件
ctrl+h显示隐藏文件，将配置.bashrc，配置完成后可以在任意终端下运行rosrun命令


最后一行配置环境变量，注意路径

6.实现发布者（python）

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

        # 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

总结

实现发布者的流程
• 初始化ROS节点；
• 向ROS Master注册节点信息，
包括发布的话题名和话题中
的消息类型；
• 创建消息数据；
• 按照一定频率循环发布消息。