【ORB_SLAM2】 ubuntu18.04下从笔记本调换到usb摄像头

从笔记本调换到usb摄像头

 ls /dev/video*

首先查看这里ubuntu系统识别的摄像头

我的笔记本被识别为video0 ，外接入的usb摄像头识别为video2
默认的是video0

进入工作空间src/usb_cam/launch下

然后在launch文件夹下找到 usb_cam-test.launch

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video2" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"></remap>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

把这里参数video0 改为video2

回到工作空间下

source ./devel/setup.bash

再进行测试，发现调换过来了

roscore

 roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml

至于怎么配置外接就不细说了
具体可看这个博主的文章
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