到年底了，终于有时间来进行我的并联机器人项目，目前在电脑端把位置算法解决了，这是用python写的一个模拟程序。示意图如下
这是初始位置：

以三轴方式运行，即只有XYZ的坐标，而没有围绕XYZ的旋转（姿态控制）时，上平台和下平台是平行的，每2个一组的主动臂也是平行的，其末端是在同一高度，如下：


当加入姿态控制即下平台绕xyz轴均可旋转一定角度时，每2个一组的主动臂的运行不再平行，其末端（也就是主动臂的偏转角）显然不在同一高度，上下平台也不再平行，如下：


机械部分，UG画的

实物，部分结构件用我自己做的3D打印机打印完成


电路板，用的是STM32单片机，今年这玩意涨价厉害，还好是在涨价之前屯了点备用

来个全景图， 左边是本项目的6轴并联机器人，右边是我自制的3D打印机