步骤一：连接硬件

步骤二：设置电脑IP

步骤三：运行雷达

cd RS_Helios_16P_ws
source devel/setup.bash
roslaunch rslidar_sdk start.launch

步骤四：查看话题

rostopic list

步骤五：开始录包（这一步是把所有的话题都填上还是只填一个velodyne_points，我这个门外汉也不清楚，只录velodyne_points也能通过lego-loam建图）

rosbag record -o out /velodyne_points

Ctrl+C结束录包后就可以在当前文件夹下看到bag。

步骤六：使用雷达实时建图需要修改lego-loam的launch文件

    打开~/lego-loam_ws/src/LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/launch/run.launch文件，将<param name="/use_sim_time" value="true" />的false改为true（用雷达实时运行lego-loam则将true改为false）。

步骤七：运行lego-loam

cd lego-loam_ws
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch

步骤八：播放数据集

为lego-loam播放bag包时，要加上—clock：

rosbag play -o out 包名.bag --clock

我们也可以加上相关参数：

rosbag play --pause XXX.bag #以可暂停方式播放bag
其他选项：--topic /topic1 /topic2 指定播放话题 | -r (rate) 指定播放速度倍率