在教程之前先闲聊几句，为什么要学习ROS2呢？之前为了研发一款无人驾驶小车，学习了一下ROS平台（以下简称ROS1），在使用过程中出现了一个很不好解决的问题，就是无人驾驶需要车车协同，同时还需要一个全局的控制系统对车进行调度，而在ROS1中多机通信很不好实现，在寻找优化方案的过程中了解到了ROS2，发现ROS2可以完美的解决这个问题，而且还支持跨平台，所以就有了学习ROS2的想法，之前有整理过一些基于ROS1的无人驾驶虚拟仿真资料，接下来的ROS2应用案例也还是基于无人驾驶虚拟仿真环境来完成。

注：以下说明主要以功能实现为主，原理上不做太多说明。

我的系统是64位ubuntu20.04，安装的ROS2版本是Foxy Fitzroy

1、设置语言环境

确保系统语言环境支持UTF-8，可通过locale命令检查语言环境，如果不支持，则通过以下命令设置：

$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
$ export LANG=en_US.UTF-8

为保证设置没有问题，系统最好不要做任何汉化操作，通过locale命令检查语言环境：

2、设置软件源

我们需要添加ROS2的apt存储库到系统中，首先用apt授权GPG密钥

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

注：如果授权失败，请重新授权，无提示即为成功

然后将库添加到源代码列表中：

$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3、安装ROS2软件包

首先，更新apt存储库缓存：

$ sudo apt update

桌面完全版安装(推荐)，包含ROS, RViz，示例，教程等：

$ sudo apt install ros-foxy-desktop -y

也可以安装基础版，通信库，消息包，命令行工具。没有GUI工具：

$ sudo apt install ros-foxy-ros-base -y

注：安装过程中如果有下载失败的，最后安装将无法完成，在安装失败后，再次执行安装命令，直到安装成功。

4、设置环境变量

$ source /opt/ros/foxy/setup.bash

该命令是将ROS环境变量临时添加到系统中，每次新开终端都需要执行该命令，如果系统已经安装ROS1，运行该命令会提示ROS_DISTRO已设置，直接无视即可，使用ROS时切换到ROS的环境变量即可。

为了使用方便，也可以将设置命令写入bashrc文件，这样每次新开终端，系统自动执行该命令：

$ echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

5、测试

注：如果环境变量设置命令写入bashrc中，则无须重复设置环境变量，否则新开终端都需要执行source 命令。

新开一个终端，运行C++的talker节点：

$ ros2 run demo_nodes_cpp talker

再开一个终端，运行python的listener节点：

$ ros2 run demo_nodes_py listener

可以看到talker在发布信息，而listener接受到了talker发布的信息。这就验证了c++和Python api已经可以正常工作。

6、安装自动补全工具

如果在测试时是手动输入命令的话，你应该发现一个问题，就是ros2命令没有自动补全功能，非常的不方便，所以我们还需要再安装一个自动补全工具：

$ sudo apt install python3-argcomplete

安装后重启终端，就可以像ROS1一样有自动补全提醒功能了。

7、卸载

如果您需要卸载ROS2或切换到基于源代码的安装，一旦您已经安装了二进制文件，请执行以下命令:

$ sudo apt remove ~nros-foxy-* && sudo apt autoremove

如果还需要移除存储库，则可以运行以下命令：

$ sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
$ sudo apt update
$ sudo apt autoremove
$ sudo apt upgrade