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sim_arm_target_location
功能介绍 EN
该功能包接收用户选择方块数字的请求,通过yolov5检测目标,在Z轴距离确定的情况下解算出物体的三维坐标,并请求仿真机械臂控制节点夹取物体。
使用方法
准备工作
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Ubuntu22.04操作系统的PC(用于机械臂仿真),并且与RDK X3在同一网段下
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在PC上完成机械臂仿真功能包的编译,并且能够正常运行。
安装功能包
1.安装功能包
启动机器人后,通过终端SSH或者VNC连接机器人,点击本页面右上方的“一键部署”按钮,复制如下命令在RDK的系统上运行,完成相关Node的安装。
sudo apt update
sudo apt install -y tros-sim-arm-target-location
2.运行功能
PC端:
#启动机械臂仿真环境
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch panda_ros2_moveit2 panda.launch.py
#打开新的终端,启动机械臂控制节点
source ~/moveit2_ws/install/setup.bash
ros2 launch sim_arm_pickup_control arm_pickup_service.launch.py
RDK X3:
# 启动物体检测与位置解算功能
source /opt/tros/local_setup.bash
cp -r /opt/tros/lib/sim_arm_target_location/config/ .
ros2 launch sim_arm_target_location sim_arm_target_location.launch.py
# 打开新的终端,发送夹取请求(方块的数字为1-3,此处以1为例)
source /opt/tros/local_setup.bash
ros2 service call /sim_arm_target_location/choose_cube sim_arm_location_msg/srv/ChooseCube "{num: 1}"
接口说明
服务
名称 | 类型 | 说明 |
---|---|---|
/sim_arm_target_location/choose_cube | sim_arm_location_msg::srv::ChooseCube | 用于用户选择想要拾取的方块号码。请求:uint16 num ;回复:bool success |
/sim_arm_target_location/target_location | sim_arm_location_msg::srv::TargetLocation | 目标的三维坐标。请求:float32 x, float32 y, float32 z ;回复:bool success |
参数
参数名 | 类型 | 说明 |
---|---|---|
sub_img_topic | string | 接收的图片话题名称,请根据实际接收到的话题名称配置,默认值为/hbmem_img |
is_shared_mem_sub | bool | 接收图片是否使用共享内存,请根据实际情况配置,默认值为True |
config_file | string | 配置文件读取路径,请根据识别情况配置,默认值为config/number_cube.json |
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