在ubuntu虚拟机中安装ros2-foxy

为了配合旭日派X3的ros2-foxy系统，担心之前安装的humble系统与foxy不兼容，于是重新开了一个Ubuntu20.04的虚拟机
环境是ubuntu20.04 使用阿里源

1. 设置源

首先，确保你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt update

安装用于添加HTTPS源的软件包：

sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

然后添加ROS 2的APT仓库到你的系统中：

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

并将它添加到你的sources.list中：

echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2. 安装ROS 2 Foxy

更新你的APT索引：

sudo apt update

安装ROS 2 Foxy Desktop版（包括ROS、示例、工具和其他用于开发的东西）：

sudo apt install ros-foxy-desktop

3. 环境设置

添加ROS 2环境变量到你的bash会话。这可以通过每次打开一个新的终端时自动运行以下命令来实现：

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4. 安装依赖项

为ROS 2包开发安装一些必要的工具和依赖项：

sudo apt install -y python3-pip python3-rosdep python3-argcomplete python3-colcon-common-extensions python3-vcstool build-essential

使用rosdep来安装所有剩余的依赖项：

sudo rosdep init
rosdep update

5. 测试安装

为了验证ROS 2 Foxy是否正确安装，你可以尝试运行一些基本的ROS命令，例如查看已安装的ROS包：

ros2 pkg list

或者运行一个简单的ROS 2演示节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端，运行：

ros2 run demo_nodes_py listener

如果安装正确，你应该看到talker节点发送的消息被listener节点接收并打印出来。