应该是Python版本问题
应该是生成代码有问题,请参考链接:https://pan.baidu.com/s/1X2RFdOp6thQLbmwCjHFFOQ?pwd=4o24 提取码:4o24
您好,在这个例子中我写了一个python脚本,订阅控制话题后通过串口发送数据。底层单片机接收到串口数据解析后控制底层的执行器。这一步不是通过simulink生成的。不过还有种方法更方便,就是上层控制器通过rosserial和单片机连接,可以相互订阅/发布话题。单片机可以直接订阅ros话题,解析后对电机、舵机、继电器等进行控制。这样上层控制器全部由simulink生成,最后只订阅/发布话题就行了。底层代码可以找对应硬件的rosserial例程,编写订阅/发布话题的嵌入式代码。
提前通过离线规划算法得到的参考点。解非线性优化问题的方法得到的五次多项式曲线,比较传统的泊车路径规划算法。
可以根据规划的路径和车辆模型反求转角参考值
simulink不是实时的
联合仿真simulink不是实时的
ros和carsim联合仿真过程中用的是ros自带的s和carsim联合仿真过程中用的是ros自带的标准消息类型float64,没有涉及到自定义消息,也就是说不用自定义消息也可以联合仿真。 自定义消息是用到实际实验平台过程中需要的步骤。如果已经有实验平台,将原实验平台的ros工作空间复制到matlab工作空间下进行自定义消息的生成,其他步骤和联合仿真过程相同。
Simulink工具栏 Tools->Robot Operating System->Config Network Adress设置一下IP试一下呢
运行小海龟仿真器了吗 $ rosrun turtlesim turtlesim_node
我也没用过,可以试一下
可以,各版本的ROS都可以
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