[9]Offset free MPC初探-基于扩张状态观测器(ESO)+MPC的单自由度物块控制仿真
在将基于模型的控制器(比如MPC)应用到真实对象上之前,必须要考虑由于内扰(模型参数误差,未建模动力学等)和外扰(噪声,干扰力等)的存在对于控制品质的影响,这里我们关心控制品质中的响应速度和稳态误差。特别地,由于MPC基于模型做预测,然后基于预测进行优化,如果扰动不能及时补偿,轻则控制品质下降,重则稳定性被破坏。
抵抗扰动有多种方法,其中网红方法是通过构建观测器对扰动进行观测进而加以补偿。这里我们
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