声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 本文在Ubuntu16.04 + ROS Kinetic环境下完成。 项目github链接: 1027243334/robot_voicegithub.com/1027243334/robot_voice 、 一、项目介绍 1、项目
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 项目github链接: 1027243334/robot_visiongithub.com/1027243334/robot_vision 一
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 项目github链接: 1027243334/robot_mrobotgithub.com/1027243334/robot_mrobot 一、
声明:ROS进阶教程参考了《ROS机器人开发实践》,由胡春旭老师所著。此系列教程唯一目的是学习与分享,与大家共勉。若感兴趣,请大家购买原版书籍进行学习,侵权删。 通过本教程,您将会了解到以下内容: 什么是机器人? 一个完整的机器人系统包含哪些部分? 如何构建一个真实的机器人系统? 一、机器人的定义 机器人形态各异,不完全类似与人的样子,如下所示: 机器人这个词的诞生可
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 正如我们在修改世界教程中所描述的,可以在gazebo内调整某些物理属性。另外,我们可以使用ROS的动态重新配置 (Dynamic Reconfigure) 机制来修改此属性。 例如,我们将在仿真中反转重力。 确保您已经安装了以下组件: $ sudo apt-get install ros-melodic-r
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 在本教程中,我们将逐步创建一个支持ROS的非常基本的gazebo插件。 一、创建一个ROS包 $ cd ~/catkin_ws/src $ catkin_create_pkg gazebo_tutorials gazebo_ros roscpp 二、创建插件 按照此处所述创建一个非常简单的插件,并将文件另
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 一、简介 gazebo提供了一组ROS API,允许用户修改并获取有关模拟世界各个方面的信息。在以下各节中,我们将演示一些用于操纵仿真世界和对象的实用程序。gazebo的ROS消息和服务的完整列表也可以在这里找到。 前提:如果您想按照示例进行操作,请确保已按照之前教程中所述安装了RRBot。在本教程中,我们将
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 在本教程中,我们将设置模拟控制器来驱动机器人的关节。这将使我们能够为MoveIt!等运动规划者提供正确的ROS接口。我们将使用ros_control功能包,这是ROS中用于控制器接口的新标准。 一、ros_control简介 在本教程的开头,我们还是有必要去学习一下ros_control的wiki官方文档。
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 gazebo plugins为urdf模型提供了更大的功能,并且可以将ROS消息和服务调用捆绑在一起以用于传感器输出和电动机输入。 在本教程中,我们将介绍如何设置现有插件以及如何创建可以与ROS一起使用的自定义插件。 一、先决条件 确保您学习了urdf模型解析教程,并根据教程设置好了RRBot。同样,请确保您
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 有很多方法可以启动gazebo,将世界模型以及将机器人模型生成到仿真环境中。在本教程中,我们介绍了ROS的处理方式:将urdf文件存储在ROS包中,使用roslaunch命令启动gazebo和urdf模型。 一、使用roslaunch打开世界模型 1、roslaunch简介 roslaunch工具是启动ROS
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 一、urdf简介 urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件,采用XML格式书写。 urdf:统一机器人描述格式; xacro:升级版的urdf,简化了urdf模型,用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考: https://link.zhihu.com/?target=https%3A//wiki
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 gazebo能够在复杂的室内和室外环境中准确高效地模拟机器人工作的功能,为使用ROS的机器人开发者提供了优异的仿真环境。 一、ROS集成概述 为了实现ROS与gazebo的集成,人们开发了一组名为gazebo_ros_pkgs的ROS功能包,提供了必要的接口。gazebo_ros_pkgs的一些功能有: 支
一、launch文件的运行 许多ROS软件包都带有“启动文件”,即launch文件,launch文件是通过roslaunch功能包运行的,命令行格式如下: $ roslaunch package_name file.launch 这些启动文件通常会为软件包提供一组节点,这些节点聚合了一些功能,通过roslaunch命令同时启动这些节点。 二、launch文件格式 launch文件采用XML格式
一、ROS节点 节点(Node)是ROS程序的运行实例(可执行文件的实例化),也可以理解为几乎相互独立的程序,不同节点实现不同功能,节点通过ROS节点管理器(Master)注册信息,并且多个节点可同时运行。 二、ROS话题 话题(Topic)是节点之间通讯的桥梁,节点将消息发布到话题,同时也可以订阅话题以接收消息。 三、ROS通讯机制 ROS通讯采用分布式网络结构,使用基于TCP(俗称3次握手)的
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