简介 本文主要以如何实现pid调节部分作为主体,目标检测以及openmv与stm32之间的通信作为了解对象。本文将用最浅显易懂的例子将算法的核心展示给大家,以达到快速上手的目的。具体的问题描述可以详细参考2023年电赛控制类赛题,这里只做下简单描述。 一、需求的简单描述 项目需要我们使用舵机云台设计一个自动追踪绿色光点的功能,我们将使用舵机云台,云台顶部为视觉识别系统云台上有红色激光器恰恰处于相机
算法简介 首先,让我们回顾一下A算法的基本原理。A算法使用了一个启发式函数(heuristic function)来评估每个节点的代价,并选择代价最小的节点进行扩展。这个启发式函数通常是从当前节点到目标节点的估计代价,也被称为启发式估计(heuristic estimate)。A*算法同时使用了已经走过的路径的实际代价(g(n))和启发式估计(h(n))来评估节点的总代价(f(n) = g(n)
前言 做这个项目的起因呢是今年智能汽车讯飞组中有个任务是对一个场地中随机出现的板子进行识别,就想着通过对激光雷达扫到的数据进行处理,去完成任务。本文呢打算避开繁琐的公式和原理,直接用浅而易懂的方法一步一步的去解决。 环境: ubuntu 20.04 ros noetic 一、2D激光雷达在ROS中的消息格式 熟悉ROS的都会知道,雷达消息的话题一般为scan,它的消息类型是senso
前言 这段时间在和学弟打软件杯的比赛,有项任务就是机器人的视觉巡线,这虽然不是什么稀奇的事情,但是对于一开始不了解视觉的我来说可以说是很懵了,所以现在就想着和大家分享一下,来看看是如何基于opencv来实现巡线的。我这里以ubuntu20.04为例了 正文 1.查看相机设备 首先要完成视觉巡线那必不可少的就是相机了,使用 ll /dev/video* 来查看相机。 这里可以看到我
前言 上几篇博客完成了这个基于旭日X3作为主控的两轮差速车的里程计,上位机底层文件的编写等等,是为了最终实现这个导航做的基础准备,完成了之前的步骤,便可以正式进入建图和导航了。如图可以见到该车主控为旭日X3,且连接到了32单片机进行通信,不过还没有完全组装好,会显得有点简陋哈哈。 正文 关于ROS的建图和导航详细描述和介绍,大家可以 ROS WIKI中详细了解和学习,这里就不过多的进
前言 在上两篇博客中我介绍了一下上位机与下位机的通信以及两轮差速机器人里程计的编写,其实这一切都是为了这篇底层代码的实现打下的基础。 那么上位机底层都包含哪些内容呢,又该如何进行简单实现呢? 应包含至少以下几个功能: 1.订阅控制命令并实现向下位机发送 2.接受下位机数据的反馈,并进行处理 3.完成里程计的计算和发布,同时发布TF坐标变换 正文 那么就让我们一起来看具体步骤吧:
前言 当我们想要让机器人能够自主地移动和导航时,通常需要知道其运动的相关信息,例如它移动的轨迹、速度等。那么里程计(即测量车辆或机器人轮子旋转的行驶距离)就是极为重要的组成部分之一。两轮差速机器人里程计是指通过测量机器人两个驱动轮的旋转角度和移动距离,来计算机器人的运动轨迹和位置变化的过程。其基本原理是利用旋转编码器测量轮子的旋转,然后通过运动学模型计算机器人的运动状态。 我的项目正好也进行到
前言 上段时间学弟总是问我ROS如何与单片机进行通信,这块也是做车的一大难点之一,但是网上的教程却很少,这次正好趁着这个机会写一篇博客记录一下,不过这段时间是真的忙,各种比赛和各种事情。 正文 ROS与单片机通信通常是使用UART通信,即串口通信。 一、UART通信简介 在UART通信中,每个数据位被传输为一个帧(Frame),每个帧由一个起始位(Start Bit)、一个或多个数据位(
前言 近日古月居和地平线联合举行高校合作计划活动,很荣幸我获得了准可,给我邮寄了旭日X3派,很激动,这也是我第一次写博客,希望记录一些做项目的一些过程和一些心得,与大家一起进步。 正文 一、旭日X3上手初体验 现在我已经收到了地平线的旭日x3派,首先它正面长这个样子,可以说是十分炫酷,右下角还有古月居的标识。 它侧面有一行“AI机器人开发不必从零开始”,真的很令人心动;另一面则是一些
串口通信的话,我的博客有写
代码在“基于ROS的两轮应急巡检车系列(四)上位机底层代码的简单实现” 哦~
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