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机器人开发是一段美妙的旅程。GEEKROS创始人杨状状是地平线社区的一名开发者,热衷于鼓捣各类机器人,2022年,状状第一时间就拿到了地平线旭日®X3派(简称旭日X3派),基于TogetheROS™.Bot机器人操作系统(简称TROS.B)中丰富的工具和应用,连续打造了多款机器人开源项目,桌面四足机器人、陪伴型宠物猫等产品深受机器人爱好者的好评。 很快,状
中国研究生电子设计竞赛是“中国研究生创新实践系列大赛”主题赛事之一,旨在以研究生培养机制改革为契机,以行业需求为导向,以提升研究生创新实践能力为核心,以提高研究生培养质量为目标,打造校企合作创新平台,营造研究生创新良好氛围,促进我国研究生教育发展水平与服务支撑能力的全面提升。 “中国研究生电子设计竞赛”于1996年由中国电子学会与清华大学共同发起主办,至今已成功举办二十七年。竞赛始终秉承“激
各位开发者伙伴, 大家好! 我是黄畅,地平线首席技术官,也是千千万万开发者中的一员。今年是地平线成立的第八个年头,也是我走上开发者道路的第24年。同诸位一样,年复一年,我们专注脚下、躬行实践,在不确定中寻找确定。奔腾不息的技术洪流,正重塑着你我熟悉的一切。 过去8年来,我和地平线的伙伴们一道,以软硬结合的智能计算为产业提供底层能力,加速构建更智能、更美好的
伴随着深度神经网络技术的发展,高阶自动驾驶算法正从传统2D感知向更先进的3D感知范式加速转变,这在为智能驾驶落地应用提供更多可能性的同时,也对实际开发效率提出了更高的挑战。在这个“快鱼吃慢鱼”的时代,“效率”已然成为产业玩家决胜智能驾驶“世界杯”的关键。抢滩智能驾驶技术高地,需要比快再快一点。 为了帮助产业开发者更高效地完成基于征程®系列芯片的性能验证与开发部署,地平线面向智能汽车产业客
YOLO作为一种基于图像全局信息进行预测的目标检测系统,始终保持着极高的迭代更新率,从YOLOv5到YOLOv8,本次升级主要包括结构算法、命令行界面、Python API等。具体到YOLOv8,它可以在大型数据集上进行训练,并且能够在各种硬件平台上运行;YOLOv8还有一个关键特性是它的可扩展性,由于其被设计成一个框架,支持所有以前YOLO的版本,使得在不同版本之间切换和比较它们的性能变得容易。
地平线旭日®X3派(下文简称旭日X3派)是一款拥有着高算力,面向生态开发者的嵌入式开发板,可用于机器人、无人驾驶、智能家居等领域,并搭载了TogetherROS开发平台,可高效进行机器人开发。ChatGPT是一款由OpenAI开发的自然语言处理模型,可以理解人类语言、自动生成文本、回答问题和完成其他任务,还可以与其他技术联动,实现更加复杂的应用。旭日X3派遇上ChatGPT会碰撞出什么火花呢?本文
Transformer模型在自然语言领域被提出后,目前已经扩展到了计算机视觉、语音等诸多领域。然而,虽然Transformer模型在语音识别领域有着更好的准确率,但还面临着一个问题,计算复杂度和内存储存开销会随着语音时长的增加而变大。 技术普及在于产品价格亲民,而价格亲民在于技术易落地易实现,离线语音识别应运而生,运用深度学习等技术且只需在本地进行运算就可实现人机语音交互,而且具备实时的响应速度
地平线旭日®X3派(下文简称旭日X3派)作为一款用于机器人的板子,在应用中除了需要高性能BPU的支持,也需要周边硬件的支持。不同的应用对硬件的性能有不同的需求。如果旭日X3派要连接到带有热点的设备上的时候,就可以通过USB WiFi模块构建链接。 如何提升WiFi传输速度以满足不同场景下的开发需求?本次内容《平平无奇纵享丝滑,旭日X3派高速网络新体验》,地平线开发者社区2022年度开发者小玺玺将
一、准备工作 Windows电脑端安装拳皇游戏 (因为是按键模拟,理论上只要是按键控制的游戏都可以玩,本文用MAME模拟器作例子,下载MAME:MAMEdev.org | Home of The MAME Project) Windows可直接从该目录下载,下载完成后需先解压,解压完成即可看到启动程序。 现在,我们已经搞定了模拟器,还需要有游戏的roms才能运行,大家可以自行在网上
准备工作 硬件部分:旭日X3派,USB免驱摄像头,电源适配器,烧录Ubuntu系统的SD卡,USB扬声器,显示屏(或者VNC/SSH远程连接) 软件部分:Thonny IDE集成开发环境 注意:购买麦克风时要购买二合一的USB麦克风,切勿购买3.5mm耳机接口传输的麦克风。 首先更新软件源和所有软件,只需要使用快捷键ctrl+alt+T打开命令行,输入以下命令,耐心
背景介绍 多机通信是ROS的基础能力之一,相比于ROS1,ROS2通过非常简单的配置即可实现多机通信。 对于两个安装了ROS2(或者地平线的TogetherROS)的设备,设备的IP地址在同一网段,并且ROS_DOMAIN_ID相同(如果不设置,默认是0),即可实现设备之间通过ROS2通信。 下面介绍X3派和PC虚拟机都连接无线wifi网络的情况下,通过ROS2实现跨设备通信。 准备工
实现功能 按具体功能划分 自主清理垃圾——将桌面大的垃圾推到地面,小的垃圾(和尘土)收集进入垃圾储藏室 语音控制、手机App控制、键盘控制、手势控制 人体跟踪、猫狗跟踪、语音交互(到杯子那里去,到垃圾桶那里去,把杯子推回来,建图后打乱桌面物品让车子恢复原样,播报摄像头的检测到的内容,发现人站在车前播放:别当我路等等,功能取决于你的想象) 按涉及领域划分 语音交互:语音唤醒、语音开关机、
一、准备工作 硬件部分:旭日X3派,USB免驱摄像头,电源适配器,烧录Ubuntu系统的SD卡,USB扬声器,显示屏(或者VNC/SSH远程连接) 软件部分:Thonny IDE集成开发环境 首先,关于Ubuntu系统镜像的烧录官方有详细的教程,这里不再赘述,我自己是选择桌面Ubuntu 20.04,大家选择最新的即可。如果是第一次进入系统,记得使用命令行更新一下软件源等,使用快捷键ct
一、目标 本次工作的目标是在旭日X3派上部署PaddlePaddle的开源模型,至于PaddlePaddle模型转换,已有大佬写过很赞的教程,自我感觉不能超越,于是本文不再提及。 飞桨(PaddlePaddle)是集深度学习核心框架、工具组件和服务平台为一体的技术先进、功能完备的开源深度学习平台,已被中国企业广泛使用,深度契合企业应用需求,拥有活跃的开发者社区生态。提供丰富的官方支持模型集合,
环境配置 安装依赖包 如果在当前python环境下能利用pip install onnx轻松安装onnx,直接配置YOLOv5的环境即可;如果环境安装有一些限制,建议跑模型的python环境为3.10。 # 在指定路径下创建虚拟环境,我的anaconda安装在c盘,但我想把环境放在d盘,所以利用--prefix D:\Anaconda3\envs\yolov5指定路径 conda crea
一、下载代码 Linzaer的代码仓中,提供了PyTorch和ONNX格式的预训练模型,同时还提供了常用框架的Python和C++推理代码实现,以及测试图片、脚本和说明文档,直接使用即可: # 当然,首先需要联网 # 如果没有git先安装一下: # sudo apt install git # 下载大佬的代码仓: git clone https://github.com/Linza
原理讲解 根据目标物块的特征,首先通过机械结构使目标物块每次被识别时,目标物块都出现在摄像头的固定角度,固定距离。这样就保证了摄像头每次识别目标物块时,目标物块都会出现在拍摄照片的固定像素范围。 其次,根据目标物块的特点(物块之间只有颜色差异)只要完成对目标物块出现范围的像素点颜色的识别,就能判断出具体是哪一个目标物块。所以采用了对特定区域像素点的颜色识别算法。从演示视频中可以看出,每次抓
1.ssh密钥登陆 ssh登陆开发作为必修课,默认密码登陆不安全又得每次输密码,有点不雅,改之。在windows上使用的是Fluent Terminal(个人使用习惯)。 1.1 因为经常使用macbook,所以先设置增加mac登陆密钥 先用密码ssh登陆x3派: ssh-keygen 一路回车就行,想增加安全性可以设置带密码的密钥。 cd .ssh cat id_rsa.pub &
安装WiringPi 安装git工具,执行以下命令: sudo apt update sudo apt install git-core 通过git在线获取WiringPi的源代码,执行以下命令: git clone https://gitee.com/study-dp/WiringPi.git 进入WiringPi目录安装WiringPi。执行以下命令: cd WiringPi
一,准备工作 准备工作详情见前几节内容。 旭日X3派已烧录好地平线提供的Ubuntu20.0.4或Linux系统镜像; 旭日X3派已成功安装TogetherROS; 旭日X3派已安装F37 sensor; 和旭日X3派在同一网段(有线或者连接同一无线网,IP地址前三段需保持一致)的PC; 小车硬件准备。 二,启动官方例程 使用MobaXterm,SSH登录,建立一个终端,输
安装准备 本部分主要介绍在使用工具链前必须的环境准备工作,包含开发机部署(个人电脑)和开发板部署(例如旭日开发板等包含BPU设备)两个部分。 开发机部署(个人电脑) 官方的示例教程的开发机都是Linux系统,实际上Windows系统也是可以的。最建议的方式是利用docker,模型转换过程主要还是基于CPU,用不到GPU,所以用docker就够了。 (1)安装docker 考虑到用户多数是
安装 Homeassistant参考操作步骤详见地平线开发者社区-开发者论坛。 最后一个安装指令修改为以下,下载效果拔萃: pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple python3 -m pip install charset-norm
准备工作 (1)旭日X3派 本摄像头小车上位机采用旭日X3派开发板。开发环境为Ubuntu系统下的opencv-python环境。通过HDMI外接显示器实现对两个车载USB摄像头的监测与开发,进而感知周边地图环境,通过UART与下位机的通信实现对下位机的控制。 (2)Aduino Mega 2560 Pro 开发板+IO拓展板 搬运小车的下位机使用的是以开源开发板Arduino ATmeg
Hello! 各位初次见面的萌新和久经沙场的社牛 目前开发者社区已成立两年有余 感谢大家一路上的支持和理解 今天,我们也准备了一些小礼品 希望倾听大家作为用户和开发者的真心话 同时,也欢迎初次见面的萌新们一同冒险 期待陪伴大家走过更长的美好时光 活动详情如下:
系列文章背景介绍 X3派的官方文档虽然非常的详细,但是基本都是以简单的单一示例进行相关的介绍和说明,不是特别的系统,当我们了解文档的内容、尝试了示例的运行后仍然需要系统化的去掌握相关的知识,特别是新手小白用户,会非常迷茫且无从下手。 该系列文章的相关知识来源于官方文档,以从零开始的视角将文档中所有的示例整合到自己的ROS应用包中变得更加系统化,也方便后续配合自己的业务进行优化和迭代。 一
安装配置git 一、更新软件源 sudo apt update 二、安装git sudo apt install git -y 成功安装git如图: 三、配置git 1、设置账号 git config --global user.name "name" (github官网注册的用户名) 2、设置邮箱 git config --
当拿到旭日X3派时,我们需要选择一张SD卡来烧录系统固件。目前对SD卡的限制比较多,需要U10速度以上,最好是大厂出的新卡。对于一些旧卡,或者速度没有达到U10的卡,经常出现兼容性问题。 本文介绍通过更新旭日X3派的最小启动固件的方式来提高SD卡的兼容性。 目前有两种方式来更新最小启动固件: 第一种是通过板端更新的方式,适合已经有可以使用的SD卡,以下是操作方法。 第二种是通过地平线的的刷
前言 本文以经典的打坦克游戏为例,体验下在本开发板环境下高效的Qt程序的开发。 后续考虑加上手势识别,用手势控制替代按键控制,实现体感游戏。 测试过程 下载源码 git clone (详见文末) cd tanks/ cd tanks/ 复制 安装依赖 sudo apt-get install qtmultimedia5-dev sudo apt-get install qtm
1_缘起:2022年6月14日,旭日X3派机器人开发板正式发布。看了发布会的视频,立刻决定,淘宝拍下第一块旭日派,看看时间,6月15日凌晨2点。 2_开箱验货:第一块旭日X3派到手,迫不及待拆开瞅瞅。 3_准备工作,先准备好元器件:旭日X3派,电源线(5V3A),TF卡(16G),读卡器,摄像头组件,串口通讯模块,显示屏(器),HDMI线,外带一瓶可乐 4_开始刷
一 整体结构 下面给出了这个开发板的整体的一个接口示意图,固定孔位、尺寸和整体结构的布局与树莓派是极为相似的。个人感觉,旭日3派最想拉过来树莓派用户,希望吸引更多Jetson Nano用户。 如何去理解这个开发板,最直观的比方,可以说是:旭日3派≈树莓派+神经计算棒。它不像NVIDIA那样有nvcc来开发CUDA相关程序,没有那么高的灵活度。但是它相比于树莓派,多了5TOPS的深度
为了更好的帮助大家使用地平线开发者社区进行学习与交流,我们会提供多个引导贴,本文的主旨是帮助大家使用开发者社区GitLab: 方案一、如果您没有注册地平线开发者社区账号,可以直接在注册社区账号的时候绑定gitlab: 第一步:点击注册: 第二步:注册账号的同时,点击同步创建GitLab按钮,选择是,输入完验证码、社区密码后,点击去创建: 第三步:第二部结束后会显示一个社区账
X3芯片概述 BPU是地平线自研的AI加速核,在设计过程中具体结合了AIoT/Auto的场景需求,从算法、计算架构、编译器三个方面进行了软硬协同优化,使得在功耗不变前提下提高数倍的AI计算性能。X3和J3芯片各内置了两个伯努利2.0的BPU核,它极大提升了对先进CNN网络的支持,同时大大降低了DDR带宽占用率,可提供实时像素级视频分割和结构化视频分析等能力。 详细的内容请参考地平线芯片开发手册
对于动手能力强的开发者来说,开发机器人的过程中会涉及到机器人结构的设计,所以就会需要X3派的3D模型来辅助机器人结构的设计。 本次优化是为了方便电脑配置不高、3D建模工具不好的情况下顺利导入、加载3D模型。 原作者:MakerYang 原链接:原文详见地平线开发者社区(点击此处一键直达,3D打印所需的STL文件详见此处)
1972年6月,hello world首次诞生,出现在贝尔实验室的C语言教程中,从此每一位程序员改变世界的梦想都从这里起航; 五十年后,2022年6月,地平线旭日X3派面世,来到各位机器人开发者的手中,从此助力开发者快速上手实现自己的机器人梦; 在短短的四个月时间内,X3派的开发者们创造出一个又一个新奇的产品,同时也给出了诸多有效反馈,为了回馈各位开发者,地平线开发者社区发起了本次
0 前言 本文主要讲解如何基于PC端模拟器仿真推理,下面以最新发布的XJ3的v1.12.7版本包里00-quickstart示例(ddk/samples/ai_toolchain/horizon_runtime_sample/code/00_quick_start)作一个简要说明。主要包括示例包结构说明、环境准备、编译、运行、结果展示五个部分。 1 示例包结构说明 x86仿真示例
1 引言 目前地平线浮点转换工具链需要依据 yaml 配置文件实现模型转换,而某些参数如果配置有误将会导致最终模型的性能/精度不理想,甚至直接转换失败,本文将针对 yaml 文件中的相关配置项进行说明,作为工具链文档的额外补充。 Note:随着工具链版本迭代,yaml 参数可能会有细微调整,本文以 v1.9.4 版本 MobileNet-v1为例进行说明。 2 概述 整个 yaml 文
摘要: 在AI操控机器人系列第二期的人体跟随教程中,身为地平线资深程序员的奶爸朱靠,使用地平线发布的机器人开发平台TogetherROS软件栈,搭建了人体跟随机器人。 同为开发者的梁雪,期待AI的世界,想让自己的生活也AI一把,并且一向是个能动口绝不动手的懒人,于是热衷于体验各类AI机器人,尤其是动动口就能操控的机器人,想着有朝一日过上“能只动口绝不动手”的生活,于是乎,就有了下面的这些体验。
1. 问题的提出 在设计机器人结构时,我们常常会用到舵机,作为旭日x3派“首百尝鲜”活动的试用者,本次实验我准备用旭日x3派控制一台舵机,为了方便读者了解实验的设计意图,下面先提出几个基本问题以供讨论: (1)什么是舵机?舵机是一种能够按照指定角度转动的电动执行器。 (2)舵机的结构?舵机一般由马达、减速齿轮组、电位器和控制电路组成。 (3)怎样控制舵机动作?给舵机提供一个特定的PWM信号
点击链接,一键直达 本文转自地平线开发者社区 原作者:qinyunti 原链接:https://developer.horizon.ai/forumDetail/98129540173361176
InfoNES 安装SDL sudo apt install libsdl1.2-dev 下载代码 git clone https://github.com/qinyunti/InfoNES-1.git cd InfoNES-1/ cd src/sdl/ 编译 make 安装 sudo make install 运行 将nesrom.zip下载到开发板,解压 cd nes
很开心拿到旭日派x3的体验权,先简单的上几个图 可以看到,板子的做工非常完美,同时,感谢社区里的大佬制作的X3派外壳,已3D打印安排上,但是风扇还得过几天才能到。 旭日X3派开发板目前支持Ubuntu 20.04 Server、Desktop两个系统版本,我们选择server版本(由于旭日X3芯片不支持GPU硬件加速,因此使用Ubuntu Desktop版本时,可能会因CP
解决的问题: 给没有烧录任何程序的空片旭日X3派开发板烧录最小启动镜像 地平线X3开发板没有任何程序的空片 X3 派硬件在启动时,表现为设备启动后进入到串口下载模式,串口持续打印 'CCC' ,这种情况下需要使用升级工具给开发板烧录最小启动镜像。 镜像下载: 在 资源中心 “X3 派资料包” 下载 “X3 派系统镜像” 解压后的 disk_nand.img 就是最小启动固件,需要升级
背景介绍 多机通信是ROS的基础能力之一,相比于ROS1,ROS2通过非常简单的配置即可实现多机通信。 对于两个安装了ROS2(或者地平线的TogetherROS)的设备,设备的IP地址在同一网段,并且ROS_DOMAIN_ID相同(如果不设置,默认是0),即可实现设备之间通过ROS2通信。 下面介绍X3派和PC虚拟机都连接无线wifi网络的情况下,通过ROS2实现跨设备通信。
上手体验 外观 有幸拿到X3Pi的内测版本, 在树莓派疯狂涨价的这个大背景下, 一个有树莓派基本全部功能+AI加速器BPU的X3Pi售价仅为树莓派的一半, 可以说是性价比非常高了.先说外观: 尺寸上和树莓派保持一致, 外设接口详见如下表格. 值得注意的是, 虽然基本尺寸和树莓派一致, 但是一些接口位置和大小有所不同, 导致我手上的两个树莓派的盒子都不能成功套在X3Pi上, 不
0.前言 很多小伙伴们在开发旭日X3派后,想备份自己魔改后的镜像,官方手册中提供了根文件系统制作的方法,但此种方法对于想备份自己开发魔改过后的镜像非常不方便,在这里给大家提供一个较为简便的方法,可以方便的备份与恢复SD卡镜像。 1.准备 · 平台准备 · 旭日X3派+SD卡 · PC端Ubuntu主机 或 Ubuntu虚拟机 · 软件工具 · 镜像备份阶段 · gparted
旭日X3派开发板提供了40PIN标准接口,方便用户扩展外围设备。其中物理引脚编号8和10为串口通信发送和接收使用(8-TXD,10-RXD)。 40PIN引脚功能和位置编号如下: 串口转USB设备引脚和功能描述如下: 我们可以使用3根杜邦线 + 一个串口转USB设备(旭日X3派开发包附赠) + 一台笔记本电脑 + putty(串口工具)搭建串口通信开发环境。
准备好旭日X3派、连接好网络 并验证系统版本 root@ubuntu:~# cat /etc/version x3j3_lnx_db_20220622 输入以下指令系统更新(其他版本同理,依赖项报错可至资源中心更新系统镜像或输入命令解决): apt update apt upgrade reboot 如果在 apt upgrade 的时候遇到libssl-dev和h
一、Arduino与旭日X3派通信 1.查看X3派上python是否安装serial包 2.X3派与Arduino之间通过USB进行通信 3.在终端上输入 ls /dev/tty* 出现ACM0说明两者可以正常通信 4.在Arduino上烧录代码 void setup() { Serial.begin(9600);}void loop(){ if ( Seri
0 环境安装 在进行AI算法开发之前请参考X3派用户手册完成系统安装及配置,此时X3派上已默认安装好了地平线Python版本AI推理引擎(hobot_dnn)及其配套依赖环境。hobot_dnn提供了Model 、pyDNNTensor、TensorProperties三个类和load接口。您可通过如下方式获取hobot_dnn的基本信息: --------------------------
当采用串口方式连接X3派时,有概率出现终端窗口很小,不能全屏操作,如下图所示的样子: 这种情况下,使用起来会比较别扭,明明有一个很大的显示器,但是却只能用左上角很小一块区域。 通过执行 resize 命令解决问题: root@ubuntu:~# sudo resizeCOLUMNS=155;LINES=42;export COLUMNS LINES; 如果窗口小的情况下,s
参考:https://github.com/micro-ROS/micro_ros_arduino https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/101394537 micro_ros可以理解为一个运行在嵌入式平台的轻量级ros,其好处是建立了一套上位机平台(主要运行ubuntu+ros)与下位机平台(MCU)的通讯机制,包括串口
很开心能有机会作为旭日x3派的新品体验官来体验一下公司自家的开发板,作为一名地平线的算法工程师,实话实说平时工作中其实很少有机会能实际接触到我们芯片的开发板,因为算法的实际部署是由下游的软件的同学负责的。我在读研期间接触过不少嵌入式ai平台,像瑞芯微rk3399及pro、海思3519、NVIDIA tx2、Intel ncs2等都用过,入职地平线以后其实也一直想能有机会体验下公司自研芯片的性能,最
再次祝贺旭日X3派的发布,今天把之前自己设计的一个散热外壳进行开源,需要的朋友可以自行下载3D打印。 1、外壳是按照CNC工艺进行的设计,但是考虑CNC的成本暂时采用白色韧性树脂材质进行了验证,建议暂时不要CNC加工! 2、外壳预留了双方风扇安装槽,配套的风扇链接见下面介绍。 3、外壳为后续的外设扩展做了相关的接口预留,后面会更新迭代。 一、上图欣赏
预约通道 内容课程 在AI操控机器人系列第一期的手势控制教程中,身为地平线资深程序员的奶爸,使用地平线发布的机器人开发平台TogetherROS软件栈,搭建了手势操控机器人。当孩子的小伙伴们还是带个手套或者使用遥控器指挥机器人跑跑时,手势控制这么AI的机器人让小朋友得意了很长一段时间。(点击一下,内容回顾)可是好景不长,小朋友对待玩具都是喜新厌旧的,这就给我提了新的需求,小小年纪就展现了当
直播课视频回放:点击链接,学习回顾! 在地平线工作了4年多了,原本是冲着地平线机器人,机器人这三个字来的地平线,结果很长一段时间地平线都没搞机器人,我倒是给孩子买了不少机器人。比如这个, 手势操控机器人,东西不错,很便宜,但是得带个手套,一点不AI。再比如这个, 也很便宜,能语音对话,遥控下能跑跑,但也一点不AI。身为一个地平线资深程序员奶爸,手里有大把现成的AI武器,必
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