目录 1 一般概念 1.1 基元的变换 1.2 一个参数化的变换族 2 2D变换 2.1 translation 2.2 rotation 2.3 Combining translation and rotation 3 3D变换 3.1 Yaw, pitch, and roll rotations 3.2 Determining yaw, pitch, and roll fr
本文参考书籍《最优化计算方法》,部分图片来自最优化:建模、算法与理论/最优化计算方法 (pku.edu.cn),若侵权请联系删除 目录 1 线搜索方法简介 2 单调线搜索准则 2.1 Armijo准则 2.2 Goldstein准则 2.3 Wolfe准则 3 非单调线搜索准则 4 线搜索算法 5 收敛性分析 1 线搜索方法简介 对于无约束优化问题,寻求最小值的
目录 1 路径评估决策概览 2 路径评估决策具体流程 2.1 路径重复使用 2.2 去掉无效路径 2.3 分析并加入重要信息,提供给速度决策器 2.4 排序选出最优的轨迹 2.5 更新必要信息 1 路径评估决策概览 路径评估决策是规划模块的task,属于task中的decider类别。依据原先设计好的规则,对各种path进行assess,排序得到最优的路径,并在规划路径上
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 类的继承与调用关系 1.1 继承关系 1.2 调用关系 2 路径边界决策数据 2.1 输入和输出 2
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 基于规则的停止决策概览 2 代码流程 2.1 Stop on side pass 2.2 Check l
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 hybrid A*的介绍 2 代码解读 3 算法细节 3.1 ValidityCheck 3.2 Ge
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 分段加加速度路径优化概览 1.1 输入,输出代码 1.2 论文摘要 2 优化过程的详细数学理论 2.1
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 路径决策的概览 2 路径决策的代码流程及框架 3 相关算法解析 1 路径决策的概览 在上一个任
这篇论文将TEB算法做了一些改进,从而应用于 car-like robot 上。因此不熟悉TEB算法的读者可以先阅读IEEE Xplore Full-Text PDF: 目录 1 摘要 2 动力学模型 3 TEB 优化问题 3.1关于时间间隔 3.2 速度、加速度约束 3.3 避障 4 近似最小二乘优化 5 闭环预测控制 1 摘要 本文提出了一种新颖的通用公式TE
本文ppt来自深蓝学院《机器人中的数值优化》 目录 1 函数高阶信息的介绍2 函数高阶信息的计算 1 函数高阶信息的介绍 hessian矩阵是对称矩阵,最后一个公式是函数关于0的泰勒展开负梯度是函数下降的最快方向注意区分Hessian矩阵与Jacobian矩阵,Hessian矩阵对应的函数是向量映射到标量,矩阵元素是二阶信息,而Jacobian矩阵对应的函数是向量映射到向量,矩阵元素是一阶
目录 1 几何建模简介 1.1 机器人建模 1.2 环境建模 2 多边形和多面体模型 2.1 凸集的定义 2.2 凸集的边界表示与实心表示 2.3 非凸多边形 2.4 逻辑谓词 2.5 多面体模型 2.6 阿拉伯数字半代数模型 2.7 非凸多边形的另一种编码 2.8 3D三角形 2.9 非均匀有理B样条曲线 2.10 位图 2.11 更广义的定义 本文对机器人运动规
本文ppt来自深蓝学院《机器人中的数值优化》 目录 1 凸集的定义 2 凸集的运算 1 凸集的定义 集合中任意两点连线形成的线段属于这个集合,这个集合是凸集。 注意:是否是凸集,集合的边界是否属于这个集合很重要 这涉及到构造最小凸包的问题。 上面列出的超平面、半空间等等都是凸集的典型代表 锥不一定是凸集,比如锥的横截面是非凸集合,那么锥也是
本文ppt来自深蓝学院《机器人中的数值优化》 目录 1 凸函数的性质 2 凸函数的性质 1 凸函数的性质 凸函数最重要的性质就是Jensen's inequality,也就是琴生不等式。 若能取到等号则是凸函数,若不能取到等号则是强凸函数,若不等号相反,则是凹函数。 上方图就是函数上方的区域,“凸函数”与“上方图是凸集”是充要条件 凸函
本文PPT来自深蓝学院《自动驾驶控制与规划》 目录 1 SAE autonomous level 2 Operational Design Domain 3 What’s PnC (Planning and Control) in Autonomous Vehicle? 1 SAE autonomous level 2 Operational De
古月居老师给的安装指令为 sudo apt-get install python 会出现如下情况,软件包python没有可安装候选 说明Ubuntu的版本相对较高,应该下载python3的解析器 sudo apt-get install python3 在终端输入,就可以成功
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 双层状态机 2 决策模块的解析 2.1 参考路径 2.2 交规决策 2.3 路径决策 2.4
本文为深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第三章作业 目录 1 projection introduction 2 思路提示 2.1 ComputeControlCmd 2.2 ComputeLateralErrors 3 Corer Case 3.1 Low speed operation 3.2 Extra damping on heading 3.3 Steer into con
本文为深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第二章作业 目录 1 project introduction 2 思路提示 3 解决积分饱和的方法 3.1 IC 积分遇限削弱法 3.2 BC 反馈抑制抗饱和 4 ROS+LGSVL联合仿真 5 深蓝学院-自动驾驶控制与规划-第二章作业-完整代码 1 project introduction 本项目希望大家根据PID控制方法实现一个
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 星火计划2.0基础课:Apollo星火计划2.0_Apollo精品课 (baidu.com)星火计划2.0专项课:Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课 (baidu.com) 目录 1 参考线的作用 2 参考线的数据结构 2.1 ReferenceLine的数据结构 2.2 Refere
Apollo studio 官网:Apollo开发者社区 (baidu.com) 目录 1 PID简介 2 PID调参思路 3 代码 4 解决积分饱和的方法 4.1 IC 积分遇限削弱法 4.2 BC 反馈抑制抗饱和 1 PID简介 PID算法有时间离散的,也有时间连续的 同时增量式的PID也是有一定好处 3 代码 为实现PID控制,我们可以利用
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