魔方机器人(基于OpenCV、Arduino) 简介 顾名思义,魔方机器人就是可以自动还原任意打乱魔方的机器人,从自动识别颜色到通过还原算法进行魔方的还原。博主做的是六轴的魔方机器人,魔方六个面都可以独立转动,提高魔方的还原速度。 组成 在这里贴一张图方便大家理解整个流程: &
魔方机器人(二) 颜色识别 今天,就让我们来看看魔方的颜色识别是如何做到的。做图像处理的话我们可以用OpenCV(用到了颜色空间的转换RGB转HSV以及ROI区域提取),全称为Open Source Computer Vision Library,直译为“开源计算机视觉库”。我用的版本为3.0。 先来说说我做颜色识别的思路:在介绍魔方机器人的那篇博客
魔方机器人(一)还原算法 还原算法简介 我使用的是Thislethwaite还原算法.其简介如下:一般的魔方还原的解法是通过逐块(piece or block or layer)还原来减少下一步剩余块的状态数,最终直到所有的块还原。Thislethwaite方法(TM)则与上述方法有着本质的不同。魔方的任意一种状态与魔方群的一个群元素是一一对应的。TM的思想就是通过逐步
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