大概流程走完,其实还是有点懵逼的,下面就官方文档,讨论下细节,要是我自己没注意到的点。 Validate your bag 如果是准备跑自己的或者别人的bag包,这一步是很有必要的,可以从中获得相关消息的topic和frame_id,这个在填写lua文件和launch 文件的topic重映射时可以用到。 首先要在工作目录 source 下,然后执行命令: source devel_
首先,根据不同的雷达,了解雷达发布的点云消息。(IMU也是一样,了解IMU发布的点云topic)。 本文使用的是Robosense 16线激光雷达,暂时未使用IMU(建议6轴,再加上GPS定位精度会高很多)发布PointCloud2类型的消息默认的topic为rslidar_points。 主要步骤分为:配置URDF文件 —》配置.lua文件—》配置launch文件 上述三个文件分别在cart
这里放了一个小强机器人的bag和我自己的bag包,以供大家测试。 链接:https://pan.baidu.com/s/1GF5FNFIKiRV3wbmBH3HwWQ 提取码:668d 前提: 1.需要三维激光启动节点,发布/points2(后面需要remap); 2.需要IMU发布imu 的相关消息 ,发布/imu(这里是我自己写的)。 注意3D需要rosbag record 记录上
利用Robosense 16线雷达在自己机器人上跑cartographer 2D
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利用Robosense 16线雷达在自己机器人上跑cartographer 2D(二)
利用Robosense 16线雷达在自己机器人上跑cartographer 2D(一)
利用Robosense 16线雷达和IMU在自己机器人上在线实时跑3D Cartographer(一)
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