最近做了一个在MOVO机器人上实现的demo,即基于标签识别让头部与机械臂去自动跟踪到标签对应的位置,发现在摄像头视角看到标签不断跟踪标签使其保持在正中央还是挺有意思的。这是做出来的效果: 文章目录 1、本文用到的相关内容 2、整体逻辑 3、cpp代码 4、本代码的一些缺陷和改进点 1、本文用到的相关内容 ar_track_alaver标签识别 tf坐标系变换 moveit
接上文,我们希望机器人能够更加智能一点,抓住我们想要的任何东西,而不是通过贴标签(ar_makrer)或者简单的颜色过滤分割(比如固定识别某纯色物体)来进行目标物体的识别。所以我们打算采用其他的方法来进行目标的识别识别。 目前我知道的比较好上手的方法有两种,一是使用模板匹配(包括彩色图像或点云匹配),二是使用最近大热的机器学习来做(比如yolo等,以后会具体介绍)。那么这次我会讲一讲基于彩色图像
在观看某机器人的视频时,我们看到了这样一个场景: 可以看到机器人在检测到物体的标签后,自主导航至物体之前,并对标签物体进行抓取。那么接下来我想以自己的一个demo个大家分解一下这个任务在ROS下的实现方式。文末有完整代码。 文章目录 1. 通过AR Tracker识别标签。 2. 将标签的坐标转换到地图(Map)坐标系下,并加入偏移。 3.发送坐标,控制机器人自主导航至目标位置点。 4. 记
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