使用ur3_bringup 可以连接真实机械臂

使用官方的ur3_moveit_planning_execution.launch 可以对机械臂 moveit规划。

但是只有机械臂，没有夹爪。

官方如图：

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我把原来的ur3_moveit_config 复制出来，修改

然后把ur3.xacro 等模型文件复制出来修改，修改完之后，有了夹爪，有了底盘。

规划组什么的使用moveit setup assistant 配置过了。

在rviz中可以笛卡尔空间规划了。

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然后使用官方的ur3_bringup 连接真实机械臂，使用自己的my_ur3_new_moveit_config 不能控制真实机械臂。

请问我需要修改什么地方，或者有什么其他的方案

先给大佬磕一个，球球啦，救救孩子吧