想请问一下，最后一节阻抗控制在推导过程中把外力项都已经消除了，最后在仿真的时候施加的外力在仿真程序中的计算控制力的函数是如何体现的。也就是添加的力，sim.data.xfrc_applied[body_id][0] = 100，在计算目标力矩函数torque_joint(robot, sim, k, d, desired_pos, desired_ori, tau_last)中仿佛并没有体现，他是如何影响到力矩的变化的？