准备工作

  • 因为最近想抽空学一下SLAM相关的东西，就打算开个博文记录一下自己的学习过程，同时也希望对有需要的同学能起到一些帮助。
  • 说到SLAM，即同时定位与建图，目前有很多种实现方法，主流的便是激光SLAM（配合激光雷达）和视觉SLAM（配合视觉传感器）。其中视觉SLAM又包括单目SLAM、双目SLAM和RGBD SLAM等，每种类型下面又有很多实现框架，暂时就不一一阐述了，有空的话再去总结一下发出来。
  • 激光SLAM的话必然需要一个激光雷达，目前市面上有很多便宜的适合学生和初学者的雷达可供选择，如思岚的A1等，某宝价格500元左右，还是可以接受的。
  • 视觉SLAM的话首先需要有一个视觉传感器，也就是常说的摄像头，我最近买了个乐视的RGB-D深度相机，因为大家众所周知的原因，这个相机可以说是目前性价比最高的RGB-D相机了，某宝价格100多元，虽然便宜，但是这小东西因为就是奥比中光代工的，实际几乎奥比中光的 Astra Pro 一模一样，可以说是学生党福利了。
    好了，需要的材料设备已经介绍完了，下面开始正式记录自己的学习过程~
  • 首先把参考资料写在最最最前面，感兴趣的小伙伴还可以移步查看官方文文档： Github：https://github.com/orbbec/ros_astra_camera 官方的SDK：https://orbbec3d.com/develop/ ROS wiki：http://wiki.ros.org/Sensors/OrbbecAstra

1. 正常安装

1.1 安装依赖

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros

1.2 建立工作空间

和正常开展ROS项目一样，建立工作空间（我这里起名叫rgbd_ws 根据需求自己更改工作空间的名称）然后 catkin_make 一下 
mkdir -p ~/rgbd_ws/src
cd ~/rgbd_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

1.3 克隆代码

之后克隆Github中的代码，如果速度很慢的话，可以异步这个网站Github加速，步骤如下：
  1. 进入Github链接
  2. 右键下载Zip复制链接
  3. 复制进Github加速下载即可
  • 右键 Download Zip 复制链接
  • 粘贴在加速网站
没有网速问题的同学直接shell指令即可： 
cd ~/rgbd_ws/src
git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera

1.4 添加相机设备rule

roscd astra_camera
sudo sh ./scripts/create_udev_rules

1.5 编译源码包

cd ~/rgbd_ws
catkin_make --pkg astra_camera

1.6 修改astrapro.launch

因为乐视这款是奥比中光的贴牌产品，此时还不能直接使用，需要对launch文件进行一些修改才可以使用。 首先将相机插在USB接口上，然后在终端查看相机接口： 
lsusb
其中： 
Bus 001 Device 019: ID 2bc5:0502   # RGB模块
Bus 001 Device 018: ID 2bc5:0403   # 深度模块
修改 ros_astra_camera 中 launch 文件夹下的 Astrapro.launch 
cd  ~/cd rgbd_ws/src/ros_astra_camera/launch/
gedit astrapro.launch
将 0x0501 改为上面的 0x0502

1.7 启动

先 source 一下，此时应该就可以正常启动了 
 source ~/rgbd_ws/devel/setup.bash
 roslaunch astra_camera astrapro.launch
此时还暂时不能看到图像，需要通过订阅话题查看图像

1.8 显示深度图和RGB图

打开新终端，启动rviz 
rosrun rviz rviz
Rviz中点击左下角Add     依次进行以下操作：Add -> By topic -> 选择对应的image即可